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[原创] iRobot braava 380/320/mint 电机修理,诊断模式下机器检测     [复制链接]

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2016-3-27
发表于 2016-3-28 11:11:30 |显示全部楼层
本帖最后由 prczy 于 2017-3-25 11:13 编辑

2017-03修正
iRobot Braava 300用户手册中文版 官网下载
iRobot Braava 320/380操作按照拖布向前方,代表正常方向(和机器上的字体和按键图标方向可能不一致)
1.按键和传感器
开关:共3个,分别是电源键、湿拖键、干拖键。
指示灯:电源灯(蓝、红)、湿拖(蓝)、干拖(蓝);导航指示灯3个:左(蓝)、中(蓝、红)、右(蓝)。
传感器:共7个,左右碰撞(微动开关),左右防摔传感器(光电传感器),左右电机编码盘(光电传感器),主机压力(微动开关)。

2.进入传感器检测模式
按电源键开机 -> 同时按下干拖键和湿拖键约3秒(此时电源灯红蓝交替闪烁),正常没有报警声,如果有持续报警声,说明有传感器实效,可通过指示灯判断那个传感器失效,具体如下:
  - 按住碰撞板左侧,则左侧导航指示蓝色灯点亮
  - 按住碰撞板右侧,则右侧导航指示蓝色灯点亮
  - 向下按住主机,则中间导航指示蓝色灯点亮
  - 轻微抬起左侧拖地板,湿拖蓝色灯点亮
  - 轻微抬起左侧拖地板,干拖蓝色灯点亮
  - 按干拖键,拖地机中心为原点,顺时针转180度,再逆时针转180度

3.诊断模式
按电源开机键盘开机 -> 用左手强行按住碰撞板左侧不放,再同时按下干拖键和湿拖键约3秒,听到三声滴响后放开按键盘,进入诊断模式,此时只有3个蓝色导航灯循环点亮(跑马灯),可进行以下测试,退出诊断模式按电源键3秒关闭机器即可。
  1 传感器检测:将机器平放在地面,按电源键,电源蓝色灯亮,每个传感器失效会发出不同的报警声响,分别按碰撞板左右侧,抬起左右防摔传感器,按压机身,分别转动左右轮(正常有警报声),
  2 机器原地逆时针转5圈停止:按湿拖键一次,湿拖蓝色灯亮,以拖地机中心为原点,逆时针转5圈后停止,同时湿拖灯灭(左轮向后转、右轮向前转)。
  3 机器原地顺时针转5圈停止:按干拖键一次并接着马上湿拖键一次,湿拖蓝色灯亮,以拖地机中心为原点,顺时针转5圈后停止,同时湿拖灯灭。(左轮向前转、右轮向后转)
  4 电机直线测试:按下湿拖鍵約4秒 -> 听到滴的一声放开按键,湿拖蓝色灯亮。此时机器会前进1米,原地旋转180度,再前进1米,如此往复,
  5 工作到没电测试: 按干擦键一次、同时按住干擦+湿拖键不放3秒,按湿拖键。启动无尽工作模式,一直湿拖到无电为止或主动停止(暂停不会中断该模式执行)

4.电机故障诊断
   先清理两个轮子缝隙中缠绕的杂物,当然能取下轮子清理更好,然后按2.4的测试,来回都是走的同一条直线,如果发现走偏,基本能确定是电机有问题。定期做此检测可及时了解机器的工作状态,避免机器在非正常的情况下工作。电机上的变速器一般是不会出问题的,清理没用。
关于电机故障,并不代表电机不旋转,有时是启动困难,机器震动一下,又能启动了,反应出的症状就是,机器有时能正常走直线,有时转圈(围绕着出故障的轮子转圈)。从拆解电机来看,做工还是精良,仔细观察可发现换向器表面不太平整,磨损较大并在上面沾上黑色碳粉,怀疑是电机上的两个碳刷含杂质太多,对换向器磨损而造成接触不良,看来此款电机是品控有问题。实际上用细砂纸或锉刀轻微清理后能恢复使用。

5.电机修理步骤
先将电机取下,具体步骤可可参见:电机和轮胎拆机http://bbs.bblqs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=6126
1.电机一端连接减速齿轮箱,另一端焊接上编码器,这一端拆卸难度很大,也不便于还原,所以只能拆减速齿轮端。
2.取下减数齿轮箱外表3可螺丝,小心打开齿轮箱,将内部所有零件取出,注意有很多小零件,还有塑料垫片,请准确记住安放位置便于恢复。
3.将齿轮箱内部与电机相连的两颗螺丝取下,用木棒敲击将齿轮箱和电机分离。
4.取下电机主轴上的铜齿轮:用电烙铁加热铜齿轮,用U型撬棒慢慢橇动齿轮,反复多次将铜齿轮与电机主轴分离。注意也可用平起子或其他工具橇下齿轮,一定要小心,避免将铜齿轮橇裂或严重变形,轻微的变形可用锉刀修复。
5.打开电机取下转子:电机上有两个卡子将电机外壳卡住,由于有编码器的遮挡,很难用平起子撬开卡子,如果专用工具也能撬开,但这里可用粗暴的方法,用电磨机或小锉刀将卡子磨掉,然后小心撬开电机。
6.清洁换向器,用细砂纸或细锉刀轻轻打磨换向器直到没有黑色的污染物。然后装回,电机通电运转一段时间(用5V直流电即可),然后继续取下打磨换向器,重复几次,直到换向器上较为干净时,清理整个电机的内部,装回电机。
7.装回电机组件:用榔头加上铜垫片或木垫片将铜齿轮敲回电机主轴,注意位置和原来保持一致;安装上减速齿轮箱。
8.固定电机:由于卡子已磨掉,就用强力胶如AB胶等(不要用502胶)将两个卡口处粘住,方便下次电机出问题时便于拆下。
等胶干了,就可将电机装回机器。

减速器

减速器


减速器

减速器


拆下减速箱

拆下减速箱


电机转子和电刷

电机转子和电刷

电机组件

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发表于 2016-3-28 17:22:38 |显示全部楼层
大邑 发表于 2016-3-28 16:07
楼主厉害,佩服!
中间省略了若干细部的照片(步骤2、3、4、5),看起来困难一点。
若补上图片,就是完整 ...

其实只有步骤4,5困难些。
iRobot320左边电机坏了,本打算在tb上买个电机换上,便宜的商家也要150元以上,美亚上大概40美金,在买之前,想看看出问题的原因,所以将电机拆解了,中间只照了几张照片。
电机修复后,每天拖地一次大概2小时,已经工作了一周,目前还没有问题。
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发表于 2016-4-3 09:17:34 |显示全部楼层
厉害,这手工值一百了!

看图不知道哪是编码器,哪是换向器。lz对减速电机还是非常懂的。

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发表于 2016-12-8 10:13:06 |显示全部楼层
到目前为止电机工作正常,已经8个多月了,基本每周清洁3-4次,每次工作到没电报警。

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发表于 2017-2-27 21:03:37 |显示全部楼层
楼主,我的320买回来用过一两次之后就放柜子里了,最近刚拿出来用,结果只能工作20分钟就提示没电了,不知道有什么方法可以解决,是必须换电池吗,还是说和roomba一样,可以深度放电,请教应该如何操作呢,谢谢了

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发表于 2017-3-25 11:15:44 |显示全部楼层
godongriver 发表于 2017-2-27 21:03
楼主,我的320买回来用过一两次之后就放柜子里了,最近刚拿出来用,结果只能工作20分钟就提示没电了,不知道 ...

先深度放电,循环3次,如不能恢复容量,换电池

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发表于 2017-7-4 16:58:16 |显示全部楼层
我的380经常跑偏,按照上面的方法不能进入诊断模式,在这一步“用左手强行按住碰撞板左侧不放”是向地面按还是向机身按,我两个方向都试了,都不行啊,进入的是传感器检测模式。到底是哪里没有对呢?

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发表于 2017-8-16 21:14:21 |显示全部楼层
感觉这个380像个玩具 不耐用
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