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[分享] 小米的爬坡能力差造成地图定位错误   [复制链接]

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发表于 2016-10-10 17:52:44 |显示全部楼层
本帖最后由 itispip 于 2016-10-10 18:19 编辑

之前的帖子你我反映过,小米的爬坡能力比科沃斯和以内的激光扫描机都差。

使用一个月,感觉小米的爬坡能力比刚用时候好像更退步了。这个缺点造成的一个后果,就是小米半卡在坡沿上,没有移动,但是APP上还是以为小米在前行,于是APP上的机器位置和实际位置不符合,最终小米返回地图充电桩失败。

如图,这是我家推拉门的门槛,最高处1.5cm,为了帮助爬坡我在两边各铺了1cm厚的地垫,等于是让小米先怕1cm的地垫高差再爬0.5cm高差的,减小机器地步和主刷直接爬门槛的磨损。这两段高差,任何一段都小于小米宣传的1.5厘米爬坡高度。即使这样,最近一周小米三次卡在这个1cm的地垫边沿,而同时APP上却显示小米在继续往前走。
IMG_20161010_173514.jpg

看清扫记录。两个有红色叹号的,就是我发现地图错误以后,按暂停,按返回充电,以便清零地图重新定位。但是因为这时候地图上的充电桩和实际充电桩相对于机器真实位置不一样,结果小米返回充电桩失败。
Screenshot_2016-10-10-17-36-06.png

这个问题在使用的头三周只出现过一次,就是我发帖反应小米漏扫的那次。但是最近一周没就出现了3次。让我担心是不是随着使用,爬坡能力会进一步下降?
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返回失败不能完全怪小米,因为我摆放充电座的位置很苛刻,是个1m深的凹进处,只有一个40cm的出入口。这个口在地图正确的情况下,小米按照地图返回一点问题都没有,成功率100%。当地图不正确的时候,即使小米重新扫描充电座,也因为这个口太小可能扫不到。客观的说,重新扫描不到不是小米的问题,因为按设计就应该要在充电座两边不能有遮挡的;但是当机器卡在门槛上空转而地图描绘还在继续造成定位差距,这就是小米的问题了。这个问题的改进,要么就是需要更强的爬坡能力,至少保证宣传的1.5cm能100%通过;要么就是要机器里面的芯片算法要改进,更好的探测轮子是在空转还是确实在行走。



点评

admin  排查下是不是因为轮子粘油之类的打滑造成的  发表于 2016-10-10 18:18:21

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发表于 2016-10-10 18:22:03 |显示全部楼层
回admin:不是。我家根本不开火做饭,全屋没有油

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发表于 2016-10-10 19:27:36 |显示全部楼层
确实会偶尔有爬坡问题导致地图错乱的情况

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SHOW IT

发表于 2016-10-10 19:57:23 |显示全部楼层
你在这里反映没用的,去官方论坛反映吧。另外,随着使用,爬坡能力会进一步下降是非常正常的,因为我的垃圾 irobot  scooba也是这样的

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发表于 2016-10-10 20:19:29 |显示全部楼层
说得有道理,轮子打滑也不该认为在前进,毕竟有LDS.

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发表于 2016-10-10 20:49:28 |显示全部楼层
能从门槛向两头拍两张照片吗?看看什么情形。

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发表于 2016-10-10 22:07:47 |显示全部楼层
用着用着,各种问题就暴露出来了……

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2016-9-9
发表于 2016-10-11 12:05:53 |显示全部楼层
我家也有楼主用的这种地垫,经过我大量的实测发现很容易导致机器人进入脱困模式,进入脱困后地图花掉的概率会增加,有两种现象:
1,地垫没有固定,会被机器推着走,在我家出现概率还挺高,有一次被推出一米远然后又被推回原来的位置;
2,如果机器沿一定斜角的方向上地垫的时候,机器的轮组会打滑,在我家出甚至现过地垫被机器撅起来的情况;

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发表于 2016-10-13 02:58:02 |显示全部楼层
本帖最后由 itispip 于 2016-10-13 02:59 编辑
mmca 发表于 2016-10-11 12:05
我家也有楼主用的这种地垫,经过我大量的实测发现很容易导致机器人进入脱困模式,进入脱困后地图花掉的概率 ...

我的地垫使用3M双面胶固定在地板上的,不会被机器推着走,也不会被掀起来。就是机器爬坡能力不行。

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发表于 2016-10-13 15:05:43 |显示全部楼层
出现轮子打滑就会导致漏扫?那这个算法有很大的潜在问题,还打算最近入手,现在要重新考虑了。
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