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扫地机器人论坛|爸爸乐轻松_扫地机器人的百科全书

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[求助] 新人入手Roomba861,前辈们帮忙解决几个问题吧?   [复制链接]

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发表于 2017-2-14 11:45:05 来自手机 |显示全部楼层
本帖最后由 右手微凉 于 2017-2-14 11:46 编辑

前阵子心血来潮入了个Roomba 861和braava 381


用了几天发现若干问题,也各种度娘研究了一下,发出来请教一下各位前辈

1、先是充电问题,放充电座上,我发现存在几个状态,一开始是roomba上电源灯闪烁加上充电基座常亮,过一会Roomba就会熄灭。然后就没什么变化了。放一晚上第二天早晨还是基座常亮,Roomba暗着。

话说到底怎么样才算充电,怎么样算充满? 度娘没找到说861的,其他的好像是分黄灯和绿灯,或者是闪烁常亮之分。
ps:话说为啥没见关于861的讨论?

2、其次是关于低电量回充和清扫完毕回充问题,如何判断Roomba自座灯闪,开始找充电基座是低电量还是她认为完工了?

ps因为今天开启,扫了二十几分钟就回来了,而且roomba电池灯显示黄色,可是我都是一直充电状态,昨天一下午一晚上充电呢。
我看861是锂电池,充电基座一直插着电,平时roomba 一直放在上面应该没事吧?

3、关于扫地时间,知道irobot是随机碰撞算法,所以说不介意他乱撞,前几次用客厅中央非基座启动,大约清扫完毕自动回基座耗时一个半小时左右(算上自座灯闪烁,到坐到充电座上的时间)。有一两次是分别关了各个房间内打扫,大概在一个房间十五分钟左右,共打扫四个房间。
后来有一两次直接基座启动,大概也是一个半小时左右回来。四个小房间比较小家具比较紧凑,清扫空间也就30平左右

但是今早再次基座启动结果看着表20分钟(算上自座灯开始闪到坐到充电基座上的时间)就回到充电座开始充电了,我刚开始以为是电量问题,在充电座上按了一下clean 键,唤醒Roomba,电池灯黄色闪烁,基座一直绿色常亮。但是五分钟不到,再唤醒Roomba,电池灯已经绿色常亮了。
感觉好像不是电量低自动回充。
半小时后打算再来一次,还是基座启动,中间按了一下暂停,又立刻原地继续。这次总共15分钟左右就坐到充电基座去了。

我知道会随着使用进行算法优化,我想问问本来一个多小时现在二十分钟是不是不大正常?还是我基座摆放位置导致它的误判?

ps,顺便问个braava的问题

也是充电问题,我看是镍氢电池,是不是不好平时一直插着充电?
还有怎么算充满?好像一只电源灯闪烁。

写了好多,好像啰嗦了点,不知道有没有人帮忙给个答案意见建议?

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发表于 2017-2-14 12:06:50 |显示全部楼层
1、iRobot Roomba新版固件和新版充电基座(Model Number 17070)的机器,充电一段时间后会全部灭灯,想是否充满需要按一下CLEAN唤醒才可以,而17070充电基座只有插插头的时候亮一下,之后就一直熄灭了,这些都是正常现象。
2和3的问题、这2个问题LZ仔细阅读http://bbs.bblqs.com/thread-2749-1-1.html,不会随着使用有任何优化每次都随机的,完全靠时间来判定,充电基座的摆放位置和充电基座附近的家具复杂程度直接决定了清扫时间,但是最大清扫时间是60分钟,之后DOCK闪烁开始寻找充电基座。

Braava和Roomba都推荐一直插着不要取电就行了,新版固件的Braava充电闪红灯,充满闪蓝灯。

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发表于 2017-2-14 12:30:22 来自手机 |显示全部楼层
本帖最后由 右手微凉 于 2017-2-14 13:04 编辑
bblqs 发表于 2017-2-14 12:06
1、iRobot Roomba新版固件和新版充电基座(Model Number 17070)的机器,充电一段时间后会全部灭灯,想是否 ...

首先非常感谢回答。
我看了一下我基座型号是17064,Roomba固件就不知道了,回头研究研究。
基座通电但Roomba不在上面,绿灯闪烁,Roomba在上面绿灯常亮。
也就是说,看充没充完,就按一下激活看灯就行,绿色就是充满了,对吧?

我以为会随着使用,会根据使用情况慢慢优化算法呢。看来跟小米建模一样,都是每次新开。

那也就是说我这几次时间段,就是单纯的误判喽。
我正在考虑把基座换个地方,还有除了肉丸或者灯塔其他解决方法么?
或者是基座不动,使用时手动把Roomba放到开阔地方启动?

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发表于 2017-2-14 14:34:54 |显示全部楼层
右手微凉 发表于 2017-2-14 12:30
首先非常感谢回答。
我看了一下我基座型号是17064,Roomba固件就不知道了,回头研究研究。
基座通电但R ...

17064充电基座和17070充电基座不一样的地方是,前者机器不在充电基座就短闪,在充电基座充电就长亮,而后者是插电就长亮5秒钟,然后不会再有任何反映一直熄灭了,iRobot Roomba固件是看不出来的,但是看你描述充电会自动灭灯那就肯定是新版固件。随机碰撞机型没有地图概念,也不知道哪里扫过哪里没扫过,不可能有任何建模或者修改的可能性,建议你把充电基座放到客厅开阔区域,充电基座附近不要有太密集的家具,这样就能保证每次扫足60分钟再回充了,另外861不支持灯塔不能单买灯塔分区,但是肉丸是可以使用的解决方案。

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发表于 2017-2-14 16:37:34 |显示全部楼层
bblqs 发表于 2017-2-14 14:34
17064充电基座和17070充电基座不一样的地方是,前者机器不在充电基座就短闪,在充电基座充电就长亮,而后 ...

再次感谢。他没有地图没有规划我是知道的。只是就家庭实际情况正在观察覆盖率问题。
刚刚全程人跟随了两次,充电座都在家具相对密集区域。
但是Roomba都是放到客厅中央相对开阔区域。
第一次运行,电视柜旁一块一平米左右的区域没去过,卧室床边没去过。全程算上找基座大概十五分钟左右。
第二次,基本都覆盖到了,但是电视机那块是开始找基座后顺便碰进去的。
感觉房子较小,家具较复杂的情况下,因为运转时间的问题覆盖率好像运气的成分大一点的感觉。

ps
1,你之前说的Roomba和braava都推荐一直插着不取电是什么意思?错别字?是不用时也一直插着电不断电的意思么?
2,简单地跟随了几次braava,覆盖率很稳定,是不是因为导航盒辅助的原因?
3,好奇肉丸的原理,我的猜测是肉丸介入时间控制(做废掉iadapt算法),配套肉丸的虚拟墙先把Roomba锁到一个空间内运转半小时(两分区版,三分区版是二十分钟),然后虚拟墙放Roomba过去,再把它锁到另一空间运转半小时(两分区版,三分区版是二十分钟)。总计满60分钟后,肉丸开启Roomba的返航,Roomba开始找基座。是不是这么个情况?
4,如果用了肉丸后再拆下来,是不是Roomba跟没用过之前一样?会不会对Roomba固件产生影响?

谢谢。。。

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发表于 2017-2-14 17:45:29 |显示全部楼层
右手微凉 发表于 2017-2-14 16:37
再次感谢。他没有地图没有规划我是知道的。只是就家庭实际情况正在观察覆盖率问题。
刚刚全程人跟随了两 ...

1、就是不断电的意思
2、Braava是路径规划机型,知道哪里扫过哪里没扫过,自然覆盖率稳定,861是随机碰撞机型,覆盖率看脸。
3、肉丸使用的是灯塔原理,你的猜测是正确的,这也正是iRobot灯塔的原理
4、不会有任何影响

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发表于 2017-2-14 18:32:44 |显示全部楼层
bblqs 发表于 2017-2-14 17:45
1、就是不断电的意思
2、Braava是路径规划机型,知道哪里扫过哪里没扫过,自然覆盖率稳定,861是随机碰撞 ...

非常感谢,有一个疑问,既然随机碰撞看脸,irobot虽然有一套比较好的算法,但是也有缺陷,以至于后来靠灯塔来弥补,可是为什么直到980才开始用图像导航?而之前一直抱着随机碰撞优化算法和改进滚刷?

另外,我也扒拉过其他的扫地机器人,irobot除了980其他的都是利用优化的随机碰撞,neato是激光测距,980是图像绘图。国产的好像大都是随机碰撞。科沃斯之类的个人感觉不靠谱,曾经看过测评视频,朵朵s在桌子上多次出现跌落险情需要人工退回去。海尔之类的不考虑。好像小米的评价还挺高。
像我这单个房间面积小,四个房间,家具相对比较复杂的情况,有什么其他型号推荐么?

点评

bblqs  无脑上小米  发表于 2017-2-14 19:03:22

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发表于 2017-2-14 19:54:56 |显示全部楼层
bblqs 发表于 2017-2-14 17:45
1、就是不断电的意思
2、Braava是路径规划机型,知道哪里扫过哪里没扫过,自然覆盖率稳定,861是随机碰撞 ...

噗~小米真的靠谱么?
我之前用过小米盒子,虽然刚开始用着还行,但是后期固件升级,越来越卡~刷回早期版本现在还是卡~基本电视机上攒灰中~
给他们弄过一个小米note,目前除了几个实体按键略微有点趴,其他没听说有什么问题~

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发表于 2017-2-15 16:29:15 |显示全部楼层
右手微凉 发表于 2017-2-14 16:37
3,好奇肉丸的原理,我的猜测是肉丸介入时间控制(做废掉iadapt算法),配套肉丸的虚拟墙先把Roomba锁到一个空间内运转半小时(两分区版,三分区版是二十分钟),然后虚拟墙放Roomba过去,再把它锁到另一空间运转半小时(两分区版,三分区版是二十分钟)。总计满60分钟后,肉丸开启Roomba的返航,Roomba开始找基座。是不是这么个情况?
4,如果用了肉丸后再拆下来,是不是Roomba跟没用过之前一样?会不会对Roomba固件产生影响?

LZ说的不完全正确,
各分区的清扫时间长短,是可以用户自行分配设置的,不是固定,清扫时间和穿越时机的把控也是由肉丸来完成,虚拟墙只是分隔区域。
严格来说,肉丸没有也不可以废掉roomba的算法,只是利用了roomba的开放协议,在适当的时候获得roomba有限的控制权。也因此,拔掉肉丸,roomba自身固件是没有影响的。

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发表于 2017-2-17 17:39:07 |显示全部楼层
lanmu 发表于 2017-2-15 16:29
LZ说的不完全正确,
各分区的清扫时间长短,是可以用户自行分配设置的,不是固定,清扫时间和穿越时机的 ...

感谢楼上的回答~
现在已经基本明白肉丸的工作思路了~~~
请教一下,以你的看法,在小面积内的多房间,且家具复杂的情况下~小米的路径规划和算法与roomba相比较,对于边角的问题,会不会有非常明显的差距?
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