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扫地机器人论坛|爸爸乐轻松_扫地机器人的百科全书

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[原创] 扫地机之路,新手选购对比向,反面教材向,伪测评,话唠字多慎入。妈妈说标题要长~ [复制链接]

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2017-2-14
发表于 2017-3-30 20:28:08 |显示全部楼层
本人话唠,字多,图多杀猫~~~各位看官慢慢看~或者直接找分割线,再懒直接拖到最底下看红字结论~~~

网络小说开始:

楔子
几年前知道有扫地机器人这种东西的~就冒了个想买的想法,无奈口袋没米,也就瞅了瞅~过过眼瘾,只知道IRobot这个牌子~
然后就没有然后了~~~

几年后。。。。
春节过后,跟老同学兼基友出去玩大疆精灵3,约的在他家碰头~然后就发现他家有个IRobot了,具体型号不知道,反正不是8系9系~
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ps:路上还碰到两辆豪车~~~也想买一个大疆,不过玩了几把,觉得没啥实际意义,无航拍需求,纯粹就是个玩具了~就pass掉了,不过我这位基友倒是很纠结买早了,应该买大疆御的,正在考虑要不要出了精灵3,入御~~~~
20170205_IMG_0256.jpg


跑题了,说回扫地机器人~也正是因为看到他家的IRobot,所以又勾起了我蠢蠢欲动的心~咨询了下,用着怎么样~


他的回答是“用着不错,按开了就不用管了,他会自己扫,犄角旮旯里也不大会困住,能自己脱困,感应到地方脏,会来回多走几遍,碰到墙边桌边,会沿着边扫,扫完了,自己回去充电”


于是乎,回家就开始网上扒拉~看到了不少牌子的扫地机器人,当然听说过的只有IRobot,小米,三星,LG之类的~
三星之类的就没考虑(没啥原因,主观觉得这种东西不是他们强项~)小米动过心,毕竟价格在那摆着~但是出于买过一次小米盒子,体验不咋地,就pass掉了~~~最后直接入IRobot,毕竟美国军工加这么多年机器人制造~
果断京东,入romba861(IRobot扫地机器人)和braava381(IRobot擦地机器人)套装。
PS:中间考虑过为了省钱只卖Braava,但是想到,地上稍大点的灰尘擦没用,推着满地跑就不好了,所以干脆俩~

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-----------------------------------我是分割线~~~~~~IRobot伪开箱~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~


PS:之所以称之为伪开箱,其实是因为,这些照片大都是退货时拍的~趁着货还在手里,抓紧拍几张备用~~

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箱子拍~打开就这样~~~左上角的黄色塑料纸是电池的绝缘纸,灰黄色硬纸板是尘盒挡板~都是新机保护用的~没啥好说的~

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说实话,退货真心不舍得~颜值爆表~高端大气上档次,手感好,质感好~
这是用了四天左右的照片~图片可能不大清楚了,中控的镜面上有不少细小划痕~PS:我就纳闷了,这货脑门上怎么会有划痕~缓冲垫上有划痕我觉得正常,毕竟这货是随机碰撞算法~可是这个镜面匪夷所思~~~

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头部的小突起是红外感应器(好像是红外~)大体看了下内部的构造,应该是360度感应的~

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底部结构:
两个主轮,都是悬浮式设计,轮子能压下去~估计是为了更好的贴合地面和越落差小的坎。
一个前部万向轮,采用黑白相间的设计,算是一个传感器的辅助设备吧~后面细说~
一个边刷~说实话,感觉一般~~一是边刷橡胶部分弹性略差~二是太过贴合机器底部凹槽,用久了会磨损底盘~三是他喵了个咪的三个毛刷,其中有一个估计是装反了,弯曲方向不对~

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机身外圈采用分段式设计~前面大概180度一块~可以回缩~是碰撞传感器,上部分是镜面,下部分是胶皮~
话说个人感觉这个设计不好~因为实际使用过程中会出现碰撞在上半部分镜面上,而且镜面与胶皮交界处,整体内凹一点点~相当于镜面碰撞的可能性加大~划痕自然也就呵呵了~不过单纯考虑美观,还是相当不错的。
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在看看正面~外环后半部分是尘盒的锁定开关,中间部分,就是纯装饰了~~~

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唉?突然冒出个奇怪的东西,得~~~插入图片顺序问题,算了,懒得倒腾了~先说一下这货吧~
这个算是个亮点吧~861取消了毛刷(右图这种),采用双胶刷,为了解决头发缠绕问题~PS:有一个很简单的人推着跑的扫帚,带毛刷的那种,靠人推,轮子与地面摩擦力产生动力,联动装置让两个毛刷反向旋转把灰尘卷进尘盒里去的那种,图就不上了。重要的是家里有长发女人,头发缠绕到毛滚上与毛毛发生感情瓜葛,纠缠不清,手工相当难清理~上剪子,又会把毛刷剪掉~无奈扔那攒灰了~

两个胶刷反向旋转把灰尘卷进去,还有一个好处是缩小进尘口面积,在不增加风机风速(噪音)的情况下能提供更大的吸力
这是官方广告说的~
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再来张俯视图~中控面板沉稳中透着高贵,高贵中透着低调,低调中透着简约~
logo处是一个隐藏式把手~感觉也是个亮点~虽然他提起来的倾斜角度,让我感觉很容易掰断似得
中间一个大大的开机+清扫键,金属拉丝~
后面一排四个设置按钮~

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led彩灯,以及暗含在黑色面板内的数字显示屏,又透着典雅的感觉~~~

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底部万向轮旁有两组悬崖传感器和充电触点

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拔下尘盒后,内部构造~ps:虽然整体机子感觉相当敦实~但是说实话,拔下尘盒后,剩下的那块顶盖板,感觉好脆弱~
风口处是橡胶材质,与尘盒口贴合熨帖,用过几天,没发现此处会有灰尘露出~(拔尘盒洒出除外~)
立在风口两端的黑色柱子,是尘盒传感器,估计是用来感应尘盒是否已满的~

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不知道是普遍现象还是个例,我这个尘盒相当紧,处女???所以拔的时候得用力,还得轻~太用力了,呼的一下拔出来,会把尘盒里的脏东西甩出来~
这个感觉设计欠佳,接口处是垂直面,又这么紧,容易洒出~~~

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再看看尘盒盖打开后的内部构造~
上图右侧内部有个圆柱形结构,里面是风机,所以这货的尘盒一定不能水洗,一定不能水洗,一定不能水洗,重要的事情说三遍~

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尘盒外貌~看着有种变形金刚能量块的赶脚~滤网盖板红色透明~

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尘盒开门照~~~滤网略微倾斜,加上有一个黄色小带子,取下尘盒更方便~

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像我这种强迫症,略微有点受不了没法水洗~~老老实实湿润的布伸进去擦吧,也正是因为里面有个风机舱,内部结构相对来说复杂一点,角角落落比较多,清理略费劲一点。不过对于不是强迫症的伙计,也无所谓啦,反正尘盒就是装垃圾的,脏就脏吧~



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这里有个不错的设计,就是栅栏左下角那的弹片~滤网顶住弹片,安装滤网,如果没按滤网,弹片是凸起的,这样会妨碍红色盖子下盖,这样既起到卡住滤网的作用,又有一个提醒用户,你老人家忘了装滤网了~
上图红盖子下方有个小通道,里面就是风机叶轮,旋转产生吸力,从小通道过来,通过滤网——尘盒——风口——胶刷,将灰尘吸入尘盒~
不过缺点是~滤网脏的一面是下表面,但是滤网是向上拿起~在拿起时,会有灰尘洒落,容易附着在小通道附近,而再次使用的话,风机叶轮会吸附这部分灰尘,时间久了,估计清理就得拆机了吧~~~最后一张图能看到吧~有不少灰尘


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再看看底部边刷~这张图比较明显,边刷与凹槽的贴合略紧密,边刷旋转,肯定磨底盘~
而且转轴处容易缠绕头发,得悉卸螺丝清理~不过实际出现缠绕的情况不是很多~

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主轮特写,硬橡胶材质,硬中带软,既能提供行走所需要的摩擦力,又不至于空转时磨地板~
实测,可以越过1cm-2cm之间的门槛~轮子内侧无轴,外侧轴被包裹的很严密,而且没什么刮蹭的地方,不用考虑毛发缠绕的问题~两侧轮子的一前一后都有一组悬崖传感器,加上万向轮两侧的~Roomba总共有六组悬崖传感器~

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滚刷处有一个红色塑料外框盖着~捏一下黄色卡扣,就能打开,方便取下滚刷清理~

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底部滚刷槽,两个滚刷轴接口处形状不一样,槽里也有标识,防止用户装反。整体也采用悬浮式,整体下压一点点的距离~为了更好的贴附地面~

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再看一下万向轮~万向轮采用插拔式~直接就能拔起,万向轮凹槽里~一个探头~一个小灯(估计是)~
用于计算里程~通过灯照明(或者发出红外之类的射线),依靠黑白相间来获取轮子转圈,计算里程~

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roomba的充电座~略轻~虽然底部有防滑垫~但是回冲时有被撞歪的情况发生~需要加以固定~

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我当初给romba找的家~刚好,不碍事~而且不影响他回家~

----------------------------------------------又是分割线~~~~下面是使用体验及研究报告~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

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先上结构图~这是win7画图画的~需要他扫的只有这四个房间~其他的就没画~
(请无视红圈箭头~roomba的家在左边那个圈那)

roomba除了980,个人感觉不存在导航一说,因为是采用优化的随机碰撞。简单说就是在屋子里瞎撞,通过一段时间的打扫,完成全覆盖(清扫时间足够的情况下)。
roomba的算法没公开,只能猜测:roomba是通过刚开始清扫后4到8分钟的随机碰撞中,获取的单位时间内碰撞次数和单次碰撞时机器前近距离,经过算法进行面积估算,再根据估算的面积得出一个大致清扫时间,时间到开始回冲。
因为我这需要打扫的面积相对较小,而且环境较复杂(旮旮旯旯的地方较多),直接导致了roomba对清扫面积的误判,也就导致了清扫时间过段而出现漏扫情况:我全程跟随和撒纸片测试覆盖率,漏扫完全看脸,运气好,100%,运气差就漏扫,不过我这出现漏扫,覆盖率也在95以上。不过可以采取拿开充电基座,按”自座“键来强制长时间清扫。或者加肉丸模块弥补
ps:861不支持灯塔,当初想弄个灯塔弥补的,可惜了~
我这,roomba大概清扫时间在20分钟左右(指的是清扫完毕开始回冲之路时),roomba是随机碰撞,必定会出现这里扫了很多次,哪里只扫了一两次的情况。效率方面确实欠佳~

还有回冲,roomba不知道充电座在哪儿~所以当他认为清扫完毕(时间到),开启回充模式,实际上还是随机碰撞,边撞边扫边找基座,找多久,看脸~~~~
他回充的原理很简单,充电基座水平发射两条呈固定夹角的红外线出去,roomba看到了这两条线,就会被引导者向顶点(也就是基座)移动,然后上座,充电~
可想而知,随机碰撞加上红外线引导,完成整个自动回充,撞到这两条线看脸(当然还有充电基座必须有电,要不然发不出红外线~)

roomba打扫就是边刷扒拉~滚刷卷加风机吸。类似于瓜子之类略重的东西,会出现打飞的情况。但是考虑到随机碰撞,打飞了,着落点那个地方,roomba很有可能会过去~如果碰巧这次没打飞呢?就扫起来了~
理论上讲:roomba不考虑漏扫的情况下,干净程度还是不错的。这里就不上测试了,网上这类清扫实验视频很多~


脱困情况:用的一周不到的时间,一次都没被困住,只要餐桌桌腿迷宫不会被困住正常状况下是没啥问题的~
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这种椅子,就呵呵了~估计所有机器人大都会卡在凳子腿上吧~~~~

roomba有延边清扫,不过会频繁撞击(不用担心撞坏的问题,因为roomba感应到有东西后,会减速,轻轻碰一下),存在两个问题一是,如果整个墙边都布满灰尘的话,roomba只过一次的情况下,残留灰尘会撑波浪状。二是,roomba没眼睛,延边不一定会沿到头,我这床边出现多次沿一半多,就离开。剩下的,靠下一次过来清扫(随机碰撞过来,并不会过来继续)~
直角墙角无解~边刷够不着的最内侧

再说说日常维护问题:
roomba8系,取消了毛滚,改用两个胶刷,风口更小,一定程度上提高吸力。虽然解决了毛发缠绕进毛刷毛的问题,但是轴依然会缠绕毛发,不过不严重(没长毛宠物,只有长发女人)手拿就能拿下来。
roomba的风机在尘盒内,所以尘盒无法水洗
滤网都无法水洗,只能拍或者吸尘器吸。

使用体验上讲roomba因为是随机碰撞,所以体验上面得看个人,因为有些人看不惯它在家里无规律乱撞
借用一张网上的路线图说明~
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功能问题:roomba有定时启动,自动回充,局部清扫等所需功能。定时可以设置为周一到周日的某一天的某一个时间(以15分钟为单位设置),不管是周一还是周二周三,都只能设置一个时间,不能设置周一8点和18点都清扫~但是周一8点,周二18点是可以的~

回冲问题:上面也提到了。roomba清扫完毕,找充电基座也是随机碰撞,因为我这环境比较复杂,找多久也是看脸。如果基座在客厅开阔区域,应该找基座比较快,而且找基座时边清扫边找,可以一定程度上弥补面积误判的漏扫情况~不过只要找到,因为充电基座的引导光束,都能成功回冲(但是存在一个缺点,就是充电基座窄,轻,回冲时存在把充电基座蹭歪的情况,需要加以固定~)

=====================又是分割线~~~braava章~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

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先上外观图~~~相对来说外观没有roomba的高端大气上档次,不过质感还是不错的,也敦实~

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平时我都是竖着充电~整体采用斜面设计,为了在前进过程中给拖布施加更大的压力,紧贴地面,更好的清洁地面。

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机子就三个按钮~三个灯~一个开机键,一个干擦键,一个湿擦键
不要误会中间那个大号黑框不是显示屏,只是一个传感器~

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提手设计在尾部~还是不错的~不碍事,不影响美观,而且有种拎兔子的感觉~~~

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底面后半部分是整体悬浮框架结构~电池和主轮~一体,可以活动~不过碰到过几次,拎着时,因为重力原因~导致悬浮支撑架倾斜偏大而卡住的情况~不过没啥事儿,轻按一下就OK

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顶部缓冲垫,也是回缩性质的,碰撞后,触发碰撞传感器~机头处有个探头~
估计着应该是红外探测障碍物的,曾经见到过他快速前进,前面有障碍物,速度放慢的情况~

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装上干擦板的底部~~~说实话,用了这么久,从来没用过这块~

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干擦板很简单,就是块板子夹拖布~从来没用过~

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机器人底部(装着湿擦板,未装擦布)
能看到轮子前方湿擦板有两个圆形小突起~说是传感器,不过没发现他是用来干啥的~
擦板采用磁力吸附,安装拆卸相当方便。

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这是湿擦板,基本跟干擦板一样,只不过背面有个小水箱(无色透明塑料部分),注水后,通过中间的蓝色棉织块,将水渗出到外面包裹的湿擦布,右图两条黑色部分,是类似于魔力粘结构,用来粘住湿擦布的,这与干擦板的夹住布有区别~

20170213_IMG_0456.jpg

没装板子时的机器底部~很简单的没什么可说的~

20170213_IMG_0440.jpg

搭配一个室内GPS导航盒,稍后说原理~

纯手工充电,所以没有充电座~380T多一个快速充电基座,不过也得手动放上去~个人感觉完全没有必要~


-----------------------------------------------------------我还是分割线,这次是braava研究报告~~~~~~~~


这货就不跟roomba那样随机碰撞了~
采用惯性导航(个人觉得就是靠轮子运转来记录里程,再通过三角函数计算,脑子里画图,来判断自己的位置和通过算法决定下一步的行进路线)

借用官方的一张图说明路径规划~
20170213_IMG_0476.jpg

其实严格来讲也不算是路径规划,简单地说就是将闭着眼将整个拖地空间划分为4*4m的区域~
然后在里面走“弓”字线~啥时候走完了,就完事儿~
例:闭着眼,走五步,撞了,平移一步,往回走~走十步撞了,平移一步,外往前走~
不过算法确实不错~
不是单纯的惯性导航~遇边延边,遇柱绕柱~
虽然是闭着眼走,但是他记着往哪走了几步,然后脑子里算三角函数,记得自己到过那儿,没到过哪儿。
效率肯定是提升一大截了,因为不走冤枉路。

再说说擦地模式~
还是借用官方的图~
20170213_IMG_0475.jpg

这是湿擦,湿擦的主路还是上面提到的“弓”字形,但是走的每一步都是上图的走法,就是向左前方走一步,退回来,再向右前方走一步,退回来,然后直走一步,再重复。。。这样来一点一点完成”弓“字形路线~
官方说是模拟人跪在地上擦地的样子~~~
而干擦就是普通的直走,横移,直走~~~~~~
两者相比较,没感觉两者之间有明显干净程度方面的差距(初期一直湿擦,后来受超级版主蛊惑,一直采用湿擦板用干擦模式)~差距仅在于时间上,湿擦肯定耗时长~

覆盖率方面,全程跟随了几次~略微有点问题~不过这个取决于导航盒的摆放~后来摸索着找到了合适的解决方案,100%全覆盖。

最后说一下导航盒的工作原理(纯属在超版等人的指导下,加上自己的猜测得出来的结论)


上图导航盒右下角内部有两个呈一定角度的红外探头,朝向是左上角蓝色标记。
发射两束红外光束,通过导航盒顶部的黑色表面射出到天花板上,在天花板上形成两个光斑~
用手机开摄像,能看到导航盒内部的红外线光电~IPhone因为有红外滤镜,所以用的HTC~~~
天花板上的光斑不行~~~

20170213_IMG_0477.jpg

还是采用官方的图片~~~然后braava顶部的传感器(就是之前说的那个上面黑色大方框)寻找天花板上的光斑~
获取braava到两个光斑的距离和角度,利用三角函数,立体几何进行计算,获取braava相对于导航盒的位置~(类似于两颗卫星进行定位)
用以修正braava惯性导航中闭着眼走,记步数所产生的误差~
所以导航盒的摆放就一定程度上影响了braava的覆盖率~~~
考虑到原理问题~导航盒得放在能顶面能无遮挡对着天花板的地方~而且距离天花板不能太高也不能太低~
距离大了,光斑太大~距离小了光斑太小~
而且我这边是估计光线射出角度,尽量估摸着不让光斑呈在墙上或家具上~

20170221_IMG_0670.jpg

这是讨论是超版他们给的建议~导航盒放在右边蓝点处~天花板形成的光斑大概在两个红点处~
在整个打扫区域内,尽量让braava都能看到光斑,从而让braava惯性导航的误差降到最低,保证覆盖率~

这里需要提到的是,在能收到”卫星信号“的地方,braava靠光斑定位清洁~而看不到光斑的地方,纯靠闭着眼记步数~~~
所以会出现导航盒信号低时(braava顶部三个灯据说是导航盒信号强度,一个灯最弱,三个灯最强~),braava清洁一部分,就掉头往导航盒方向走,寻找光斑,进行定位修正(秒变三个灯亮),然后回去接着清洁~
我注意过~braava是记路的~像上图那样~左下角房间进入右下角房间是只有一个窄过道的,braava回去找信号时,不是一路撞过去的~而是直接转向,对着过道去的~再加上braava清扫完毕后,会回到起点(就是你按下开始工作按钮时的地方),然后唱歌停机~

脱困能力方面,也是没问题的,只比机器宽一点点的过道,也能进去,擦完了摸索着回来~至今为止没碰到困死求助的情况~
只有因为斜着身子往床底钻,被床底顶着屁股一侧,导致主轮悬浮架倾斜过大,悬浮架卡住的情况~机器报警求助~

PS:另外没发现哪儿有悬崖传感器,但是这货到了悬崖边上,居然不会掉下去,知道停下,掉头~~~~~



下面再说说这货的缺点~~~

最大的缺点就是:得人工介入~人工充电,人工洗拖布,人工注水~
某位基友构思弄个一卷拖布的结构,拖一次一段~~~~不知道以后会不会实现~
充电器感觉像山寨手机的充电器,做工还行,太轻~~~~

还有一个非常重要的缺点就是~~~~喵了个咪的,这么个大牌子,居然用镍氢电池~~~~~~不是锂电池!!!!!!
基于镍氢电池的性质,380T的快速充电座也没什么卵用~~~而且估计一年电池就会不行了吧?
回头得DIY锂电池换上~

因为方头的缘故,在机子斜向顶到障碍物(只有缓冲垫一角顶住)的情况下,无法触发碰撞传感器,机器人就不知道撞到东西了,一直前进~但是障碍物挡住,又无法前进~再加上湿擦过的瓷砖地面,轮子会一直在那打滑空转~
不过机器人不会一直这样,会打滑一会就转向了~(两种猜测,一是,机器人认为自己已经位移到改转向的地方了,转向,然后出现导航盒修正因为主轮打滑产生的惯性导航误差;二是,主轮打滑空转,摩擦力慢慢变大,机器人感应到阻力大,明白过来遇到障碍物了,转向)
还有就是~为了加大拖布压力,采用了斜面设计,头挨,屁股高。所以会出现我这桌底头能进去屁股进不去~它还往里拱,会出现轮子打滑的情况(不过没因为这个卡住过,而且他会扭,感觉他是在尽最大能力把能擦到的地方都擦到)


个人目前不考虑扫拖一体机~因为拖地牵扯到水箱湿润拖布,还有重机身下压拖布,才能擦干净。
两者合体,机体重量会导致电池容量问题。当然还可能有其他问题~



---------------------------------------------------还是分割线~~~~说点题外话,neato和科沃斯~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~


再说说neato,因为没真机,所以只说一些个人理论看法
首先是D形机身,虽然宣传上说D形机身更好的清扫墙角~不得不承认,的确,D形机身确实能更紧密的贴合直角墙角~但是neato的滚刷在前面,边刷在后面~机身能贴合,但是实际上边刷滚刷都无能为力~
其次是脱困问题,因为roomba是圆形,所以不考虑算法的问题,能进去的地方,就一定能出来~因为圆形可以原地转身,而D形能进去不一定能出来(在不会原地倒退的前提下)~
最后是边刷后置的问题,个人感觉,这个设计不好,可能是因为专利问题~
前置边刷会把滚刷碰不到的外围灰尘送到滚刷处,让滚刷卷进去,风机吸进去~而前置滚刷,只有滚刷过去的地方才能卷进去,不过neato采用超长滚刷来弥补,但是感觉还是差点事儿。

再说说这个坑货~虽然没买,但是老高做了几个测试~综合得出结论,这货就是心机婊~
20170305_IMG_1019.jpg

不知道老高的帖子完美完成,这里就先不复述了~
简单说就是激光头单纯的为了画个图给你看,实际上还是睁眼瞎~~~

-------------------------------------------------------期待已久的分割线--------小米来也~----------------------------------------------------------




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山兔拉条拉人气~~~~~镇!!!!

先说说我怎么入的米家~~~
之前买的roomba,用了几天,老妈觉得乱撞看着不爽,再加上面积误判导致的漏扫,手部大了~
请教解决方法时,超版老高都让我出了roomba入小米~
超版说老高有发言权,能叫得上名的扫地机老高都有。
问老高理由~
老高的理由简单粗暴”我有这么多机器,得出来的结论,还不够?“
下面上老高的机器人战队~
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然后~~~~趁着某东7天,无理由退货了~
PS:中间还有个小插曲~第一次申请退货,快递小哥以机子有划痕拒收~
我又联系客服,客服加了句”划痕不影响收货“
第二次小哥来很顺利的退货了~~~~

在这里对超版和老高等人的安利,表示感谢~~~~

然后果断入米家~~~~


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箱子什么的就不赘述了,直接上实物图~
不难看,有种钢琴烤漆的感觉~不过说实话真心不如IRobot好看~
很简单,就两个按钮,一个开机键,一个回充键~靠组合和长按短按,来实现,开关机,清扫,局部,回充等基本操作~
顶上突出的圆头,是激光测距头~

呵呵,重点的米家,居然这么点图~~~不要喷我哈~

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说明书等放在一个信封里~设计还是不错的~

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快速使用说明和详细的说明书~~~

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米家APP进行添加设备~~~
软件不算臃肿~(某电脑安全软件大数字的臃肿,真心受不了~)

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添加成功~
下面巴拉巴拉菜单,看看有啥功能~

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定时清扫~界面类似于手机设置闹铃~~~比Roomba的好用~


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支持固件升级~小米后期慢慢优化算法,提供途径~

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有场景设置,实际上就是批处理~一键开启灯,空气净化器,关闭扫地机器人等等,不过我目前只有扫地机和小米盒子,用不到就是了~

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app带遥控器功能,可以当遥控车玩~不过不知道是不是我家网络有问题,偶尔会出现这种状况~
还有就是米家没有后退,只有转向和前进~所以遥控器也无法操纵后退~


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这图好像是老高的吧?不是我弄的~
再看看扫地路径,米家扫地机器人采用的是激光测距绘图,然后进行4*4m分区,每个分区内先周边扫一圈,然后在圈内走”弓“字,达到全覆盖~
一个分区完成,进入下一个分区,重复~
可以看到,清扫面积、电量、清扫时间以及地图和路径都有显示~
还有回充、暂停(清扫)、模式按钮~
有安静、标准、强力三个模式,实际上就是控制风机转速而已~~~
转速越高,噪音越大~


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网上摘一个实景路径图~~~
看着比roomba随机碰撞的路线有条理多了~

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米家采用锂电池~所以一直充着就行,第一次用时也有提示~~~

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话说这个怎么弄的~~~~网上见的,好奇中~~~~~~~~

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这是卢伯自己DIY的,连扫带拖~据说效果还不错~~~~
不舍得买擦地机的可以试试~~~~



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小米跟roomba不一样~只有一个胶毛一体的滚刷(因为体积原因,没法加两个滚刷),但是依靠大吸力来弥补单滚刷的不足~

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这是尘盒弄出来的垃圾~~~好恐怖,哪来的这么多???
顺便说一下尘盒~略小~但是够用~通体无色透明塑料,没风机~没风机~没风机~重要的事情说三遍~
可以水洗!!!!
尘盒口45度斜面~不是roomba的垂直~取出尘盒时,不会出现洒一地的情况~
而且尘盒取出很方便,一捏,一拿就行~很松~

没图了~~~唉???我记得还有不少来~找不到了???
算了~纯文字吧~回头有兴趣再补图~~~


-------------------------------------------------小米研究报告~~~~~~~~这才是重点~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

目前来说,无脑上小米是最佳选择~~~


首先说一下小米几个设计亮点~
1、边刷轴部加了个小小的毛刷,顶住边刷中轴边沿,边刷旋转时带动小毛刷,防止毛发缠绕进边刷主轴
事实证明确实管用,目前为止一次都没有缠绕~
2、滚刷中轴端部设置了一个凹槽,让缠绕的头发进入凹槽,而不会进轴~(实际上感觉效果不明显),中轴还是缠绕,不过缠绕没roomba厉害~并且中轴处也有小毛刷顶住,防止头发缠绕,这个应该是有用的~
3、滚刷保护框可以整个拿下来,不像roomba只是打开,感觉不小心碰到的话,可能别下来~
4、尘盒放在机子中央,上盖翻开后,直接提取~尘盒口倾斜,拿方便,而且不会洒落~
5、滤网充当尘盒后板,尘盒略小,所以完全可以取出尘盒后,对着垃圾桶取滤网。
6、充电基座后侧有内置式绕线器,多余的电源线可以收纳进去,不会因为多余的线在外面当啷着,碍事还影响美观~
7、忘了,后期补充~

明显的缺点,目前没发现~~~~

还有经过一些测试得出来的一些米家的表现(由老高等人测试,不知道你发帖子有没有提到)~
1、在米家扫地过程中,突然人为拖拽机器人位移,机器人会静止回到被拖拽的位置继续清扫~(证明米家知道自己位移了,也知道自己在那儿被位移了,会回去~激光头和绘图,确实应用到路径上了~)
2、米家充电基座哪怕没有通电,也能成功找到基座,并且回去(基于,回充原理,后面细说~)
3、米家回充时会直奔充电座,而不是像roomba那样碰到~回充过程中,突然在米家前放障碍物,米家能立刻绕开障碍物并成功回充~
4、充电座人为移位,机器人挪到别的房间~开机回充~米家机器人会找基座~没发现是什么思路找~不过能成功找到另一个房间里去,回充~但是也有找一会,没找到,报错的情况~


回充原理~~~~
充电基座上有反光材料~反射激光头射出的激光,根据探头根据反射光谱辨别这是充电座~然后利用激光头数据,到充电座面前,转身,屁股对着充电座~倒车~扭屁股扭回去对上充电触点~
ps:话说扭屁股的样子真逗~~~~~
基于原理,所以充电座没电,一样,因为只有一个不需要电的反光板~



======================最后的分割线~~~~~汇总对比~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

1、外观方面:roomba861和米家扫地机器人对比,不得不说还是roomba好看,高端大气上档次,而且感觉更敦实一点~米家的也不差,只是个人感觉,相对来说外观,roomba更好~

2、导航方面:
      roomba除了980,个人感觉不存在导航一说,因为是采用的随机碰撞。简单说就是在屋子里瞎撞,通过一段时间的打扫,完成全覆盖(清扫时间足够的情况下)。
     米家扫地机器人是采用的激光测距绘图导航~简单说就是利用激光传感器把房间的轮廓弄出来,再分成若干个区域,进行“弓”字形全覆盖。

3、漏扫问题:
    roomba的算法没公开,只能猜测:roomba是通过刚开始清扫后4到8分钟的随机碰撞中,获取的单位时间内碰撞次数和单次碰撞时机器前近距离,经过算法进行面积估算,再根据估算的面积得出一个大致清扫时间,时间到开始回冲。
因为我这需要打扫的面积相对较小,而且环境较复杂(旮旮旯旯的地方较多),直接导致了roomba对清扫面积的误判,也就导致了清扫时间过段而出现漏扫情况:我全程跟随和撒纸片测试覆盖率,漏扫完全看脸,运气好,100%,运气差就漏扫,不过我这出现漏扫,覆盖率也在95以上。不过可以采取拿开充电基座,按”自座“键来强制长时间清扫。或者加肉丸弥补
ps:861不支持灯塔,当初想弄个灯塔弥补的,可惜了~
    米加扫地机器人不同于roomba,它长了眼睛,知道房子什么样,知道哪里扫了,哪里没扫。所以理论上覆盖率100%,我这测试也没发现漏扫

4、清扫时间:
    我这,roomba和米家扫地机器人清扫完毕所用时间是一样的,从理论上讲,面积大的话,米家清扫时间比roomba短很多~因为roomba是随机碰撞,必定会出现这里扫了很多次,哪里只扫了一两次的情况。而米家去过的地方就不去了,只扫没扫过的,效率会高很多~

5、干净程度:
      roomba和米家都是边刷扒拉~滚刷卷加风机吸。不得不说,两者清扫干净状况其实差不多~
都会出现略重的灰尘打飞的情况。
理论上讲:roomba不考虑漏扫的情况下,干净程度应该比米家更好,因为某一个地方,roomba会多次去,而米家只去一次。

6、脱困情况:两者都没出现困进餐桌迷宫里出不来求助的情况~
7、延边情况:
      roomba有延边,不过会频繁撞击(不用担心撞坏的问题,因为roomba感应到有东西后,会减速,轻轻碰一下),存在两个问题一是,如果整个墙边都布满灰尘的话,roomba只过一次的情况下,残留灰尘会撑波浪状。二是,roomba没眼睛,延边不一定会沿到头,我这床边出现多次沿一半多,就离开。剩下的,靠下一次过来清扫(随机碰撞过来,并不会过来继续)~
      米家也有延边,也存在两个问题,一是米家有延边传感器,会与墙边隔着一点距离在不撞的情况下延边清扫,所以相对来说会有墙边一细条清扫情况欠佳~
      直角墙角两个都一样~边刷够不着的最角,都束手无策。
8、保养情况:
      (1)毛发缠绕(两个都有差不多的头发缠绕问题)
              roomba8系,取消了毛滚,改用两个胶刷,风口更小,一定程度上提高吸力。虽然解决了毛发缠绕进毛刷毛的问题,但是轴依然会缠绕毛发,不过不严重(没长毛宠物,只有长发女人)手拿就能拿下来。
             米家因为激光测距模块,没有别的空间,只装了一个胶毛一体的滚刷,采用大吸力风机,来提高吸力,弥补只有一个滚刷的不足~因为有毛刷,所以头发缠绕进毛发相对来说难清理,但是配了个清理工具,也不是很难。滚轴处加了小毛刷抵制毛发缠绕,同时加了个凹槽,让头发只缠绕进凹槽内,不过效果欠佳,轴还是会缠绕毛发,得用手或者镊子之类的工具取出。
      (2)尘盒清理
              roomba的风机在尘盒内,所以尘盒无法水洗
              米家的尘盒可以水洗,相对来说清理比较方便
       (3)滤网清理
               两者滤网都无法水洗,只能拍或者吸尘器吸。
7、使用体验
        roomba因为是随机碰撞,所以体验上面得看个人,因为有些人看不惯它在家里无规律乱撞
        米家有导航,所以看着它清扫,相当有规律。而且有图,可以方便查看哪里漏扫等情况
8、功能问题
        roomba和米家的功能几乎一样,都有定时启动,自动回充,局部清扫等所需功能。区别在于,roomba得在机子上操作,米家大部分功能只能在app上操作~

9、回冲问题:
      roomba清扫完毕,找充电基座也是随机碰撞,因为我这环境比较复杂,找多久也是看脸。如果基座在客厅开阔区域,应该找基座比较快,而且找基座时边清扫边找,可以一定程度上弥补面积误判的漏扫情况~不过只要找到,因为充电基座的引导光束,都能成功回冲,(但是存在一个缺点,就是充电基座窄,轻,回冲时存在把充电基座蹭歪的情况,需要加以固定~)
     米家,因为他知道基座在哪,所以清扫完毕后会以最近路线直奔基座,并成功回冲。而且充电基座比roomba的宽,虽然说也不沉,靠在墙上,加上回冲算法不一样,所以没出现过蹭外的情况~



综上所述,不考虑价格的前提下,米家比roomba强。考虑价格呢????
现在用着米家扫地机器人 &IRobot braava381
虽然后者差点事儿,不过貌似是擦地机里最好的了~期待以后的新擦地机~



ps:感谢包括超版老高卢伯等大神的提点~~~

写了半天~一口气写下来的,脑子有点糊~

排版有点乱~思路好像也有点乱~还有错别字,就这么滴吧~凑合看~~~

不知道有多少人能有闲情逸致看下来~~~~~


下面估计还有忘了用的照片~~先无视吧~~~回头有心情在改~~~

可能有些地方写的不准确~欢迎喷~讨论~



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发表于 2017-3-30 21:40:12 来自手机 |显示全部楼层
本帖最后由 complus 于 2017-3-30 21:43 编辑

楼主好体力,一气呵成。

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发表于 2017-3-30 21:42:11 来自手机 |显示全部楼层
complus 发表于 2017-3-30 21:40

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发表于 2017-3-30 22:36:43 |显示全部楼层
真厉害,写那么长。我居然都看下来了。

工程师

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发表于 2017-3-31 02:01:30 来自手机 |显示全部楼层
好帖,来自现实中,从认识扫地机,了解扫地机,还解释了典型的机型结构,对初入门确实能有启发作用。左手悟性能力强,如此短短时间内,能吃透扫地机,拖地机技术,又文采了得,人材!

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发表于 2017-3-31 08:48:21 |显示全部楼层
厉害!
老高是首席,你可以成为副首席

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发表于 2017-3-31 14:18:58 |显示全部楼层
我去,我居然看完了....觉得米家一次扫不干净的话,可以再让多次扫啊...毕竟对于一般非土豪的房子,米家的电池能支撑连扫N遍....

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第一次“设精” 我喜欢这儿 我是麦霸

发表于 2017-3-31 15:06:31 |显示全部楼层
利害貼子寫這麼長樓主真用心

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发表于 2017-5-2 12:57:51 来自手机 |显示全部楼层
对不起,没看完

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发表于 2017-5-10 19:06:54 |显示全部楼层
本帖最后由 dave1981 于 2017-5-10 19:18 编辑

一口气看完了,楼主体力真好!
可能使用环境确实不一样吧,我的米家就困住了两次。
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