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扫地机器人论坛|爸爸乐轻松_扫地机器人的百科全书

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[求助] 小米扫地机是怎么找到充电座的? [复制链接]

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发表于 2017-5-17 17:05:11 |显示全部楼层
小米扫地机是通过激光雷达找充电座的,激光雷达是用激光测距传感器做的,它怎么能识别到充电座呢?求高手答疑解惑

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发表于 2017-5-17 18:02:45 |显示全部楼层
小米的充电座那个深色塑料片后面有设别码的

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dave1981  谢谢  发表于 2017-5-17 18:51:29

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发表于 2017-5-17 18:29:59 |显示全部楼层
充电坐上的塑料片,对于红外线来说是一组条码(一维),在一定距离内可以通过LDS识别。相类似的,dyson 360eye是可见光的二维条码,用摄像头识别~

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dave1981  谢谢  发表于 2017-5-17 18:53:24

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发表于 2017-5-18 11:41:59 |显示全部楼层
44.jpg

我把罩子拆了居然是这样的,没有什么信息啊?
设别码是什么东西?设备识别码?求解答
这样子怎么找呢?拼图?

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dave1981  如果是摄像头识别我还好理解一点,问题是用的激光雷达做的识别,这就搞不懂了。 看着像破解密码似的,什么原理呢?  发表于 2017-5-18 12:13:47
dave1981  what?大神,跪了,没看懂,好高深啊  发表于 2017-5-18 12:10:36
admin  凸+黑+宽3 — 凹+白+宽3 — 凸+黑+宽2 — 凹+白+宽3 — 凸+黑+宽1,看起来应该是这样的3D识别码,信息量很大的,Neato的识别码没有凹凸只有黑白+宽度是2D识别码  发表于 2017-5-18 11:52:10

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发表于 2017-5-18 13:32:27 |显示全部楼层
dave1981 发表于 2017-5-18 11:41
我把罩子拆了居然是这样的,没有什么信息啊?
设别码是什么东西?设备识别码?求解答
这样子怎么找呢? ...

这不就是普通商品上的条码嘛,lds只能水平扫描,读取深度或者明暗信息,就找到充电桩了~

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dave1981  你这么一解释明白了,真跟商品的条形码似的,懂了,谢谢!  发表于 2017-5-18 16:28:35

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发表于 2017-5-18 13:36:22 |显示全部楼层
以内的则干脆直接就将大小两个框露在充电座上供机器回充识别。

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发表于 2017-5-22 09:55:05 |显示全部楼层
本帖最后由 kikyang 于 2017-5-22 10:01 编辑

其实几家激光机器的回充策略的本质都是一样的:当然欺骗方法也可以是一样的。
在回充座上(同一平面)标出固定长度的连续标志,小米的:3+,3-,2+,3-,1+
以内的是:
n+,3-,3+,2-,n+
NEATO:
2+,3-,3+,9-,2+,2-,1+
+表示凸起,-表示凹下。neato白的地方贴的是全反射片,对于激光跟空的凹陷是一样的。
在不同距离探测这样的标记只是比例不同,符合这样的比例且在同一平面上就被当作是充电座,想对正的时候就走到有这样标记位置的正面,测量标记的具体尺寸,用三角方法就能确切的知道与这个平面的距离,控制自身向这个平面行动测出的这个距离就可以让充电片接触充电了,当然因为充电片位置的不同,有的在机器底部,有的在机器后部,不同的机器还会做些掉头什么的动作,一般最后动作为了准确稳定的接触充电片都会做出左右挪动的动作。

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2017-5-5
发表于 2017-5-22 10:37:46 |显示全部楼层
kikyang 发表于 2017-5-22 09:55
其实几家激光机器的回充策略的本质都是一样的:当然欺骗方法也可以是一样的。
在回充座上(同一平面)标出 ...

明白了,回答的好专业啊,学习了,不愧是版主。
NEATO进充电座的时候,几乎每次都拧啊拧啊的,一开始以为是扫地机充电接口的问题(太细了),现在懂了。
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