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[肉丸&小强] Roomba 增强模块 ROWALL(工程版)谍照首发     [复制链接]

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发表于 2013-5-2 23:34:34 |显示全部楼层
3月份我们发了一个 Roomba 路径规划增强模块的需求调查贴,不少坛友给予了宝贵的建议,私下我们也和站长 bblqs 聊了很多,听了各位的意见后,发现各位的需求和我们之前想象的有所不同,因此,后来这段时间,我们调整了思路,于是有了今天介绍的这一款增强模块 ROWALL (Robot + Virtual Wall,拜站长所赐,得一昵称“肉丸”~~~)。

与之前调查贴中所说的路径规划不同,这个增强模块仍然调用 Roomba 内置的伪随机遍历算法,但具备以下两个功能:

(1)区域清扫时间指定:用户可以人为设定Roomba在房屋内清扫作业的时间,而不再依靠Roomba程序的判断;
(2)将虚拟墙用作灯塔:借助这个模块,您可以将原有的自动虚拟墙作为灯塔使用,在Roomba按照您所指定的时间完成地区的清扫之后,ROWALL将引导Roomba穿越虚拟墙,进入另一个地区继续清扫,待完成后再引导机器人穿越回来并回充,但目前的版本仅支持一个虚拟墙(这意味着,如果你所购置的机型包含多个虚拟墙,那么,剩余的虚拟墙将只能暂时搁置)。

目前,这个模块还处于工程版阶段,不带外壳(但电路板表面涂有防护漆保护),按照计划,我们将在本月底到下月初开始小范围的试销公测,有兴趣的坛友敬请留意论坛更新,如果对这一模块有任何建议也请跟帖,谢谢~~~~。
最后,再次感谢站长bblqs以及各位在之前的调查贴中给予建议的朋友~~~

肉丸模块正面:
2.jpg

肉丸模块俯视:

ROWALL 工程版 俯视

ROWALL 工程版 俯视

肉丸模块背面:

ROWALL 工程版 背面

ROWALL 工程版 背面

肉丸模块侧面:

ROWALL 工程版 侧面

ROWALL 工程版 侧面

肉丸模块高度:

ROWALL 工程版 高度

ROWALL 工程版 高度



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发表于 2013-5-2 23:38:17 来自手机 |显示全部楼层
听起来似乎不错,期待有很多功能。

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发表于 2013-5-2 23:59:42 |显示全部楼层
梦里寻她千百度,千呼万唤始出来

国内首款iRobot Roomba增强MOD终于诞生了,论坛里各位拥有5系/6系非灯塔机型用户的福音到来了,使用普通Roomba虚拟墙实现灯塔跨区引导是我和lanmu同志反复讨论并最终确定的功能,估计能够达到灯塔机型50%-70%的引导能力,国外目前还没有类似的模块,向lanmu同志表示敬意!

点评

lanmu  “推出”  发表于 2013-5-3 10:38:19
lanmu  放到机器里面的话至少安装就麻烦了,不过如果进展顺利的话,我们后续会退出正式版,届时将会有定制面板替代Roomba原有的这个。  发表于 2013-5-3 10:37:29
levyjj  roomba太黑了,那这个真是好东西啊,能有个70%就非常好了。最好能做到机器里面去,外观看不出来。  发表于 2013-5-3 10:22:47
bblqs  灯塔机型570已成绝版,未来要上灯塔必须780/790,595和780的价格差异不是一个小数字,所以这个肉丸模块也就有了用武之地了。  发表于 2013-5-3 09:53:08
levyjj  如果是这样的话,那为什么不直接买有灯塔的,比如570  发表于 2013-5-3 09:30:07

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发表于 2013-5-3 00:03:54 |显示全部楼层
期待支持多過一個虚拟墙! 但難度不少吧

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lanmu  如果这个版本用户的反映良好的话,下来会争取支持多个虚拟墙,确实比较难。  发表于 2013-5-3 00:11:36

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发表于 2013-5-3 07:52:10 |显示全部楼层
我的595貌似没看到这个接口啊 我回头仔细找找

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lanmu  有的,你得先把Roomba上环形可拆卸的顶盖去掉,说明书上应该有写拆卸方法。  发表于 2013-5-3 08:55:50

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发表于 2013-5-3 09:17:30 |显示全部楼层
Roomba 面板拆卸步骤: 面板拆卸.jpg


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发表于 2013-5-3 09:25:13 |显示全部楼层
这个要支持啊

595加这个,吊爆了

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发表于 2013-5-3 12:12:24 |显示全部楼层
支持多个虚拟墙的貌似需要增加些传感器了

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发表于 2013-5-3 12:14:42 |显示全部楼层
不知道询问原理是否设计技术机密。
但是我还是比较关心。
灯塔机型是靠roomba发信号给灯塔来控制灯塔的开启引导信号引导roomba靠近和关闭虚拟墙的屏蔽信号让roomba通过的。
您的模块我猜应该是通过自设的固定时间关闭roomba的红外线接收感应来实现穿越虚拟墙的吧。
可是roomba毕竟是随机碰撞式的,在你关闭roomba接收感应的时候,
如果没有靠近或者穿越虚拟强呢(这应该就是你说的50%~70%的来源吧,我猜)?

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lanmu  我们不会关闭虚拟墙信号,但肉丸在引导Roomba穿越虚拟墙时,采用的是主动方式,而不是Roomba原有的随机碰撞逻辑,所以穿越的成功率一般还是有保证的。  发表于 2013-5-3 12:35:52
bblqs  比你想象中的有些差距,肉丸是利用虚拟墙的阻挡光束作为引导源,50-70%的差距来自无侧面的引导光束。  发表于 2013-5-3 12:23:54

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发表于 2013-5-3 12:20:02 |显示全部楼层

我估计
这个应该是单片机控制
控制口应该能返回机器传感器的一些信息
口定时到达一定清扫时间后 收到发现虚拟墙红外信号后 通过控制口指令控制机器穿过虚拟墙
所以也是目前只支持一个虚拟墙的原因

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bblqs  you got it  发表于 2013-5-3 12:24:35
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