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[肉丸&小强] 【肉丸V5】初步完成Rowall For Roomba beta 1.1工程版测试   [复制链接]

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发表于 2013-5-20 19:50:34 |显示全部楼层
这几天已经把Rowall for Roomba beta 1.1测试完毕,特别是本次主要更新和修复了1.0版的几个明显BUG,目前表现非常完美,估计很快就能开始进行小批量的公开测试了。

参考:
Rowall For Roomba Beta 1.0小试牛刀

---------------------------------------------------------我割---------------------------------------------------------------------
【2013.05.13】ROWALL Beta 1.1 changelog

1、[问题修复] :修复因机身抬起或路面颠簸导致的ROWALL丢失问题;
2、[问题修复] :修复因电量安全值计算不准确导致的提前回充问题;
3、[功能完善] :完善基座信号干扰的抑制逻辑;
4、[功能完善] :增加Roomba作业过程显示:(N=地区编号:0=充电基座区域,1=虚拟墙内区域)
清扫当前区域  :N
寻找虚拟墙      :N _
穿越虚拟墙      :N _ _
寻找基座         :0 _ _ _
5、[功能完善]: 在寻找或穿越虚拟墙过程中,若判断存在基座干扰,增加面板提示:
进度格由下划线变为上划线,例:N _ ˉ
--------------------------------------------------------我再割------------------------------------------------------------------

问题1:在上下门线或地毯等特殊环境下,Roomba会因为颠簸触发Rowall的主动保护措施造成肉丸模块控制权丢失,无法进入肉丸的设置界面(长按MIN+HOUR失效),肉丸模块也无法被激活必须重新拔插模块才能解决,这个问题在1.1版本已经彻底修复。

问题2:电量控制的问题是由于lanmu筒子把镍氢电池的DOCK电量阀值设定太高太保守(囧rz),造成60-70分钟左右的时候Roomba开始强制性DOCK(在任意状态下按CLEAN启动后立刻闪DOCK),这个问题也已经解决,目前能够支持100-120分钟左右的自由工作时间,剩余30-50分钟可用于DOCK寻找基座。

肉丸beta 1.1版本强化了液晶屏上的工作状态指示,进一步加强了充电基座对Roomba穿越干扰的处理流程(充电基座同样对灯塔存在干扰),增加的液晶屏显示能够实时显示当前工作步骤,如0区清扫完毕寻找虚拟墙的时候显示为0_,正在穿越的时候显示0_ _等等,如果穿越点附近存在充电基座引导光束干扰会显示N _ ˉ(脱离干扰后恢复N _),方便用户清晰的了解Roomba当前的工作模式。

Rowall For Roomba还有一个有用的功能,我单独拿出来说一说:例如我们设置Roomba在0区清扫60分钟,1区清扫60分钟(说明:120分钟是Rowall目前允许的最大工作时长),如果用户地面摩擦系数较大(如全地毯环境),Roomba可能在1区工作的时候出现电力不足的情况,当出现这种情况的时候,肉丸模块会主动忽视1区的60分钟清扫时间,中断1区清扫并强制穿越虚拟墙到0区回充,而当剩余电量严重不足(例如电池老化的情况下),肉丸模块则会强制Roomba在虚拟墙面前停机,这样的好处第一是保护了机器电池在非主观的情况下进行深度放电(长期放电深度过大也是对电池不利的),第二是避免Roomba因为无电死在床下等不易寻找的地方。

关于在什么情况下选择Rowall
目前Rowall已经能够较好的使用单虚拟墙完成570/580/780/790上才有的灯塔跨区导航功能,最适合面积在70-90平米左右户型使用,这个面积如果选择灯塔机型稍显浪费(尤其在570停产后),但是选择595/650/560等普通非灯塔导航机型又不可避免存在遗漏,所以肉丸对这部分用户的性价比是最高的。

区域定时和-1标记的特殊用途
用户可以自行设置0区和1区的清扫时长,例如30+30,60+60,40+40,20+60等等组合,每区域最大清扫时长限制为90分钟,总体清扫时长限制为120分钟,例如90+30的组合是可以设置的,但是40+90的设置无效,考虑到寻找虚拟墙并穿越需要一定的时长,为了保证1区的清扫效果,建议0区的最长清扫时间不要超过60分钟。
另外Rowall还提供“-1”这个特殊的定时标记,通过0和1的-1设定,用户可以控制虚拟墙是否工作在DIY灯塔模式正常虚拟墙模式以及MAX模式(最大清扫+深度放电)
说明:MAX模式是iRobot Roomba 610(不要看6开头就以为它是6系,610是带灯塔和收纳箱的5系顶配机型,类似790)的特有功能,运行在这个模式下的Roomba将无视面积判定算法的约束,一直工作到Roomba提示低电量后才自动DOCK回充。



肉丸1.1版新增的状态标识
区域0完成清扫,寻找虚拟墙(显示:0_)
0_.jpg


虚拟墙已锁定,开始从0区穿越虚拟墙到1区(显示:0_ _)
0_ _.jpg


区域1完成清扫,寻找虚拟墙(显示:1_)
1_.jpg


虚拟墙已锁定,开始从1区穿越虚拟墙回0区(显示:1_ _)
1_ _.jpg


区域0/1清扫完毕,开始在0区回充(显示:0_ _ _)
0_ _ _.jpg







产品四要素:
NO.1 智能程度(算法)
NO.2 清洁能力(结构)
NO.3 续航时间(电池)
NO.4 性能稳定(质量)

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肉丸爸

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发表于 2013-5-20 19:59:56 |显示全部楼层
谢谢 bblqs ~~~~~,肉丸目前在做试销前最后的准备

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发表于 2013-5-20 20:08:12 |显示全部楼层
虽然用不上,但是一定要顶,两位的探索、钻研精神令人佩服!

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发表于 2013-5-20 21:34:12 |显示全部楼层
我觉得570也可以用啊。。人为对每个区的时间进行设置,比灯塔强制25分钟要好多了。。
大概多少钱呢?

点评

bblqs  我相信不会有人买个肉丸给570用,把1个灯塔切换成虚拟墙模式.......  发表于 2013-5-20 22:13:32
那哦你  你们也针对灯塔研究下嘛。。每个区自动设定25分钟 确实不太好。。。  发表于 2013-5-20 21:49:14
lanmu  价格过几天再发布哈,不过目前还不大适合用于灯塔机型。  发表于 2013-5-20 21:46:15

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发表于 2013-5-20 21:56:37 |显示全部楼层
780就算有灯塔 划分时间也是固定的。。不如这样可以人为设置时间。。。

点评

bblqs  肉丸是用虚拟墙实现灯塔功能,但是灯塔机型570/580/780/790至少已经能够分区清扫了,而非灯塔机型是整个房间内乱窜,所以希望使用肉丸给无灯塔机型的朋友提供分区功能以强化清扫效果,灯塔机型是没法用Rowall的,不排  详情 回复 发表于 2013-5-20 22:03:00

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发表于 2013-5-20 22:03:00 |显示全部楼层
那哦你 发表于 2013-5-20 21:56
780就算有灯塔 划分时间也是固定的。。不如这样可以人为设置时间。。。

肉丸是用虚拟墙实现灯塔功能,但是灯塔机型570/580/780/790至少已经能够分区清扫了,而非灯塔机型是整个房间内乱窜,所以希望使用肉丸给无灯塔机型的朋友提供分区功能以强化清扫效果,灯塔机型是没法用Rowall的,不排除以后制作灯塔专用的增强模块,也许叫“肉灯”(Rolight).....

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发表于 2013-5-20 22:25:11 |显示全部楼层
希望这个“肉灯”能够尽快面世!看来分区控制时间这一功能呼声很高啊,要知道灯塔机型容易碰到的问题就是不容易把各区域分得均匀。

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发表于 2013-5-20 22:35:09 |显示全部楼层
请教bblqs,1、780有两个灯塔,是不是可以实现两次穿越,这个只能一次?
                2、机器打扫完第二个区域是不是会穿越回来充电?打扫完第二个区域是直接回去充电吗,还是机器根据电量自己判断?
                3、每个区域打扫60分钟,这个数值买家可自行设置吗?

点评

lanmu  单个地区可以设置最长90分钟,但两个地区加起来总共不能超过120分钟,也就是说,可以 90 + 30分钟  发表于 2013-5-20 22:47:18
bblqs  1、是的,目前只支持1个虚拟墙分成2个区域,充电基座是0区,虚拟墙里面是1区。 2、扫完0区穿越虚拟墙去1区,扫完1区回到充电基座充电。这里有两个判定,一是1区的设定清扫时间到了回充,二是在1区电量不足了回充。  详情 回复 发表于 2013-5-20 22:37:57

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发表于 2013-5-20 22:37:57 |显示全部楼层
unicorncm 发表于 2013-5-20 22:35
请教bblqs,1、780有两个灯塔,是不是可以实现两次穿越,这个只能一次?
                2、机器打扫完第 ...

1、是的,目前只支持1个虚拟墙分成2个区域,充电基座是0区,虚拟墙里面是1区。
2、扫完0区穿越虚拟墙去1区,扫完1区回到0区并DOCK到充电基座充电。回充这里有两个判定,一是1区的设定清扫时间到了回充,二是在1区电量不足了回充。
3、可以自行设置,例如30+30,60+60,40+40,20+60等等。另外Rowall还提供“-1”这个特殊的定时标记,通过0和1的-1设定,还可以控制虚拟墙是否工作在DIY灯塔模式正常虚拟墙模式以及Roomba的MAX模式(深度放电)

rowall_-1.jpg


我另外一个帖子里有工作视频,你可以参考。

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发表于 2013-5-20 23:00:31 |显示全部楼层
bblqs 发表于 2013-5-20 22:37
1、是的,目前只支持1个虚拟墙分成2个区域,充电基座是0区,虚拟墙里面是1区。
2、扫完0区穿越虚拟墙去1 ...

不好意思再问一下,rowall 可以单独关闭吗?

点评

lanmu  尽量还是在roomba处于待机(停止,Clean绿灯)状态下插拔模块  发表于 2013-5-20 23:11:00
bblqs  Rowall支持任意时候热插拔,不过在充电状态插拔会打断充电动作。  发表于 2013-5-20 23:07:51
bblqs  一般不需要关闭,只要把1区时长设置为-1,虚拟墙就不起灯塔作用了Roomba也不会穿越,当然直接拔掉Rowall模块也可以关闭。  详情 回复 发表于 2013-5-20 23:03:28
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