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[心得] 在台阶(悬崖)边上Roomba被卡住(错误6)的解决办法(最新完美方案) [复制链接]

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发表于 2013-6-5 11:47:51 |显示全部楼层
本帖最后由 CodeCoolie 于 2013-6-14 12:45 编辑

在刚刚过去的一周时间内,围绕在台阶(悬崖)边上Roomba被卡住(错误6)的问题,即语音提示“错误6.将Roomba移动到新位置,然后按‘清扫’重新启动”的问题,进行了大量实验,最终找出问题的关键是刹车性能下降引起,因台阶为表面非常光滑的石材(紫罗红),虽然新机刚开始时没发生问题,但使用一段时间后,轮子摩擦力降低,以至于不能及时刹住车,从而导致万向轮悬在台阶导角边缘被卡住的问题。

手册上错误6的相关信息
Roomba语音提示:错误6.将Roomba移动到新位置,然后按‘清扫’重新启动。
可能的原因:Roomba的悬崖感应窗口比较脏或Roomba现在正悬在陡坡上。
需要采取的措施:请用一块干抹布擦拭Roomba的悬崖感应窗口。在一个新的位置启动。

问题具体情况描述
1、刚开始,新机时一切正常,从没被卡住;2、用过一段时间,大概两周吧,每次清扫都会被卡住;3、与台阶边缘斜向过来时不会被卡住;4、垂直台阶边缘过来时每次都会被卡住,而且直边、弧形边处同样会被卡住。

诊断模式3和4测试通过,感应器工作正常。

尝试过的各种解决办法:
1、擦感应窗口
2、感应窗口贴透明胶布
3、擦轮子(新机正常,感应窗口不脏,老大的思路很对,提出怀疑刹车问题,只是当时没想出增大地面摩擦力的方案)
4、台阶下层贴两条黑色胶布
5、边缘导角处贴胶条(给万向轮一定阻挡)
6、下层满铺黑色覆盖物
7、下层满蒲白色覆盖物
8、上层白纸,下层黑色覆盖物
9、上层贴白纸,下层原样
10、上层黑色贴纸(仿碳纤维贴纸,用来贴轿车的),下层原样

1-7均失败,8-10成功,8-10都提高了地面摩擦力,使得Roomba能够及时刹住车。现在暂时最终采用10的方案,只是黑色贴纸美观性不好,等有时间换其他颜色的美观些的贴纸就完美了。

附图,紫罗红石材,层高13厘米,直边处宽度约19厘米,边缘半圆形导角,半圆形直径约3.6厘米,水平导角半径约1.8厘米(即石材厚度),发生问题时,为Roomba垂直于边缘,万向轮滑入半圆形导角处,即会发生卡住问题。



问题解决详细过程请参考 http://bbs.bblqs.com/thread-1581-1-1.html

********************************************************


此前贴黑色贴纸的原因有二,一是想试一试上层黑色对悬崖判断的影响,二是家里当时只有黑色贴纸。

贴上贴纸,问题解决,但黑色贴纸有碍观瞻,所以就网购了其他颜色贴纸,到货后,经过现场比较,决定用透明贴纸,昨天抽时间进行了铺贴,这个施工过程还是比较累的,大概进行了一个半小时才贴完,最后效果非常满意。

撕下黑色贴纸后,我试了将贴纸贴在轮子上,结果还不如不贴,因为轮子本身的防滑能力已经不错了,相对轮子来说,贴纸本身也是非常滑的。如果想继续提高轮子防滑能力,比较困难,材料不好找,而原有石材表面相对光滑,随便处理一下,摩擦力就可以提高很多。

所以在石材上贴贴纸的方案,是最有效的方案。而透明贴纸,美观效果也非常好,如果不注意,看不出是贴了贴纸。


********************************************************

开始铺装,起头是关键

WP_20130613_011.jpg


关键部分已经完成,胜利在望

WP_20130613_014.jpg


完美收工,效果很赞~

WP_20130613_018.jpg


上个大图,看看细节效果,这个贴纸是立体贴纸,有纹路的,汽车贴膜用的仿碳纤维贴纸

WP_20130613_018.jpg

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发表于 2013-6-5 13:50:08 |显示全部楼层
{:soso_e179:}

不知道有没有透明的防滑喷剂可以喷在台阶处,要不这么好看的石材,贴纸不好看

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发表于 2013-6-5 13:58:44 |显示全部楼层
这种情况其实较少遇到,至少目前来说是我了解的第一例,可见LZ的地面非常光滑平整造成摩擦力确实非常小,Roomba的轮子在全速前进的时候打滑无法正确刹车转向避让。

LZ的方案有些影响地面外观,同时应该可以尝试给Roomba的主轮主动增加摩擦系数(毕竟新机器没这个问题),看看能不能粘贴双面胶或者其他摩擦力比较大粘得牢固的材料提高摩擦。

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发表于 2013-6-5 14:07:55 |显示全部楼层
lanmu 发表于 2013-6-5 13:50
不知道有没有透明的防滑喷剂可以喷在台阶处,要不这么好看的石材,贴纸不好看

刚在网上买了白色和透明色的贴纸,到时候试一试效果

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bblqs  估计需要类似毛玻璃材质的贴纸,我觉得棉质的双面胶不错粘得牢也有摩擦力。  发表于 2013-6-5 14:09:20

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发表于 2013-6-5 14:09:55 |显示全部楼层
bblqs 发表于 2013-6-5 13:58
这种情况其实较少遇到,至少目前来说是我了解的第一例,可见LZ的地面非常光滑平整造成摩擦力确实非常小,Ro ...

嗯,等新买的贴纸到的时候,先试一试贴轮子的方案

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发表于 2013-6-5 15:43:27 |显示全部楼层
有那种透明的塑料软垫,3~4个毫米厚,在上台阶边缘贴一圈

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发表于 2013-6-6 00:21:22 |显示全部楼层
iam 发表于 2013-6-5 15:43
有那种透明的塑料软垫,3~4个毫米厚,在上台阶边缘贴一圈

你的意思是加一个阻挡的“槛”?如果是这个意思的话,不是好方案,因为这样凸起的东西,人走路的时候也会碰到。

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iam  类似于一个透明的地垫,外观应该比贴纸好看点  详情 回复 发表于 2013-6-6 09:02:36

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发表于 2013-6-6 09:02:36 |显示全部楼层
CodeCoolie 发表于 2013-6-6 00:21
你的意思是加一个阻挡的“槛”?如果是这个意思的话,不是好方案,因为这样凸起的东西,人走路的时候也会 ...

类似于一个透明的地垫,外观应该比贴纸好看点

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发表于 2013-6-11 22:04:50 |显示全部楼层
木地板打蜡后也会出现类似情况

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发表于 2013-6-14 12:29:22 |显示全部楼层
iam 发表于 2013-6-6 09:02
类似于一个透明的地垫,外观应该比贴纸好看点

透明贴纸铺装完成,效果很赞~

点评

lanmu  不错不错,LZ真用心~  发表于 2013-6-15 09:04:10
iam  赞原创!  发表于 2013-6-14 22:56:16
bblqs  很好,看图完全看不出来贴过。  发表于 2013-6-14 12:33:59
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