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[肉丸&小强] 完成正式版测试:Rowall模块已经非常完美   [复制链接]

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科技改变生活

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资深"丸"家 我是麦霸 热心会员 板猪?版猪?! 第一次“设精” 大海啊全是水 我喜欢这儿 DIY达人 什么都难不住我! 精英用户

发表于 2013-8-26 21:24:05 |显示全部楼层
从Lanmu大神今年白色情人节发布调查贴开始,5月发布工程版8月发布正式版,只用了5个月时间就完成Rowall模块的所有开发工作,能够使Roomba中低端非灯塔机型缩小和高端灯塔机型差距,不少用户都体会到了肉丸模块所带来的好处,这个模块也是截至目前全球范围内,除开清一色的无线遥控模块之外,唯一一个能够直接提升清扫效果的增强模块,实用性远大于单纯的遥控功能增强模块。

由于前面几次我已经对肉丸的功能进行一些比较详细的阐述,所以本文主要就以前没涉及的新功能进行一些分享,再次感谢肉丸爸lanmu—中国第一个量产Roomba增强模块的作者。

附:
ROWALL For Roomba到手 肉丸工程版小试牛刀
初步完成Rowall For Roomba beta 1.1工程版测试

正式版的产品外观:

磨砂上盖:不留指纹不易划伤易清洗,用了这么久一点痕迹都看不出来。
Rowall-1.jpg


模块外壳:铝合金CNC加工+阳极氧化+激光蚀刻,散热极佳
Rowall-2.jpg


换个角度:有棱有角但又不显突兀
Rowall-4.jpg


再换角度:和面板的贴合度非常好
Rowall-3.jpg


肉丸高度:仍然低于前部红外感应器2mm左右
Rowall-5.jpg



正式版新增功能:

1、调转地区清扫顺序:Roomba启动后,直接进入寻找虚拟墙模式,遇到虚拟墙后立即穿越进入地区1清扫,待清扫完毕后再穿越回到地区0继续清扫。这种方式中,在地区0寻找虚拟墙的时间将累积计入地区0的清扫时间内,减少了寻找虚拟墙过程对总耗时的影响,同时也在很大程度上降低了因寻找虚拟墙时间过长而无法及时回充的可能性。

实测:Roomba出站后,液晶显示工作状态由0(工程版)修改为0 _,同时开始进行0区清扫计时,当Roomba发现虚拟墙后立刻穿越并进入1区清扫,之前在0区的清扫时间将自动保存。完成1区清扫后,Roomba穿越回0区继续清扫,计时从上次保存点之后继续,反复多次测试此功能无丝毫BUG。

这个功能极大的增强了肉丸模块在每区域清扫时间的精确度,以前我清扫设置的是30+20,即使设置30+20实际工作时间也往往会超过70分钟(在0区找虚拟墙穿越的无用时间太多),但是现在设置60+30完全无压力,实测多次设置60+30实际工作时间都未超过95分钟,完美!


2、寻找基座的超时处理:在极端情况下,肉丸有可能在引导roomba穿越虚拟墙时出现误判,虽然发生概率很低,但若在地区1时肉丸误判位于地区0并进入寻找基座模式,将导致roomba持续无法找到基座直至电量耗尽。因此,在正式版中增加了超时响应逻辑,若长时间无法找到基座,肉丸将适时忽略虚拟墙阻隔而引导 Roomba 在整个清扫空间内寻找基座,避免误判影响。

新增的DOCK超时标识码:0 - - -(DOCK阶段为0 _ _ _)
Rowall_New.jpg



实测:Roomba完成所有区域清扫后,我故意扯掉充电基座插头让Roomba在0区无法找到充电基座,20分钟后Roomba暂停工作并切换自身状态码由0 _ _ _寻找充电基座状态变更为0 - - -DOCK超时状态,之前禁止穿越的虚拟墙现在Roomba将主动穿越并进入1区寻找充电基座,穿越后的Roomba在数分钟内有虚拟墙正常生效时间内(约2-3分钟左右)无法穿越虚拟墙返回0区,虚拟墙正常生效时间超时后,Roomba会再次穿越虚拟墙回到0区,多次穿越无误后我重新插上充电基座插座,最终Roomba完成DOCK。

这个设置主要应对出现几率极低的1区穿越回0区失误的情况(备注:0区穿越1区失误有参照物较易修正,Roomba碰到充电基座即可纠正再次进入穿越状态,但1区穿越0区失败无参照物无法修正),进一步保证了肉丸模块工作的可靠性。

肉丸的使用技巧:

1、阻防撞信号干扰 提高穿越功能率
2、靠墙固定虚拟墙   避免意外位移

虚拟墙顶部的圆形透明防撞信号发射器所发射的圆形阻挡区域,由于和虚拟墙阻挡信号的编码相同,对肉丸穿越虚拟墙会有一些的干扰和误导作用,我们只需要一个很简单的道具:瓶盖,就可以完全阻止虚拟墙的防撞信号发射。

可口可乐牌自动虚拟墙
Rowall-6.jpg


圣诞老人版自动虚拟墙{:soso_e144:}
Rowall-7.jpg


墙上对应位置的魔术贴
Rowall-8.jpg


贴上比较牢固,Roomba撞不开边刷扫不动,换电池也方便。
Rowall_9.jpg


最后总结下肉丸模块和灯塔机型的各自优劣势:

肉丸模块优势:
1、相对低成本,是性价比极高的解决方案;
2、用户可独立自定义每区域清扫时长;
3、不依靠无线通信,完全无视任何无线信号干扰;
4、充当区域分割的自动虚拟墙或小强耗电量极低,更换电池次数远低于灯塔;5、上手难度小于灯塔,同时由于不依赖2.4G无线通信稳定性高。

肉丸模块劣势:
1、目前仅支持单虚拟墙分两个区域,对户型和最大清扫面积有一定要求(最新版已支持三分区);
2、虚拟墙不向两侧发射引导光束,故Roomba寻找跨区信号难度大于灯塔;
3、使用肉丸模块后,原有虚拟墙失去阻挡功能,禁入区域需要关门或DIY环保虚拟墙解决;(最新版已支持原装虚拟墙阻挡
4、分区小强没有档位选择,只能阻挡最大1.5米左右的宽度。

灯塔机型优势:
1、双灯塔为三分区且可扩展,能够应付面积较大的户型;
2、灯塔有向两侧发射的引导光束,便于Roomba捕捉到并穿越;
3、灯塔拥有信号强度档位选择,最大可阻挡3.5米的通道。

灯塔机型劣势:
1、灯塔分区无法设置清扫时间,固定为25分钟左右;
2、灯塔耗电量较高,更换电池频率远远大于自动虚拟墙;
3、灯塔与Roomba之间采用2.4G无线通信,可能被大功率无线路由器干扰;
4、相比普通机型,灯塔机型价格明显偏贵(尤其在570停产后);
5、灯塔摆放对技巧性要求较高。

暂时只想到这么多,欢迎各位补充... ....
4

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产品四要素:
NO.1 智能程度(算法)
NO.2 清洁能力(结构)
NO.3 续航时间(电池)
NO.4 性能稳定(质量)

工程师

肉丸爸

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资深"丸"家 我是麦霸 热心会员 第一次“设精” 大海啊全是水 我喜欢这儿 DIY达人 特邀嘉宾 什么都难不住我! 精英用户 工程师

发表于 2013-8-26 21:40:29 |显示全部楼层
失策啊,早知道应该在七夕发布正式版,哈哈{:soso_e166:}

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iam  逢年过节的,多做几款主题面板呗  详情 回复 发表于 2013-8-27 08:32:38
大小碗茶  我觉得你确实太强大了,牛人,高人,呵呵  详情 回复 发表于 2013-8-26 22:56:51

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团结就是力量! SHOW IT 我是麦霸 热心会员 第一次“设精” 大海啊全是水 我喜欢这儿 DIY达人 精英用户

发表于 2013-8-26 22:32:06 |显示全部楼层
的确非常出色!早知有肉丸,当初就不必买570了。只是不知道罗伯特公司知道了,会做何感想,呵呵。

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lanmu  其实肉丸针对的是100平米以下的户型,这部分用户应该很少会买780这种灯塔机型的吧,除非米人,所以肉丸是增加了这部分roomba用户的使用体验  发表于 2013-8-26 23:01:01
bblqs  例如直接把lanmu收入麾下 囧rz  发表于 2013-8-26 22:35:15

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发表于 2013-8-26 22:56:51 |显示全部楼层
lanmu 发表于 2013-8-26 21:40
失策啊,早知道应该在七夕发布正式版,哈哈

我觉得你确实太强大了,牛人,高人,呵呵

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lanmu  过奖过奖~~呵  发表于 2013-8-26 22:58:46

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发表于 2013-8-27 08:32:38 |显示全部楼层
lanmu 发表于 2013-8-26 21:40
失策啊,早知道应该在七夕发布正式版,哈哈

逢年过节的,多做几款主题面板呗

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团结就是力量! 我是麦霸 热心会员 板猪?版猪?! 第一次“设精” 大海啊全是水 我喜欢这儿 DIY达人 什么都难不住我! 精英用户 工程师 产品评测组

发表于 2013-8-27 09:49:49 |显示全部楼层
恭喜恭喜。

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团结就是力量! SHOW IT 我是麦霸 我喜欢这儿 DIY达人 第一次“设精”

发表于 2013-8-27 09:57:34 |显示全部楼层
虽不用肉丸,也为肉丸的成就高兴!
我朝山寨多,这种极有技术含量的事情太少。
上一个是“苹果皮”。
希望肉丸一路走好,做得名声大啦,要及早考虑应对各种风险。
知识就是财富和力量!

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发表于 2013-8-27 10:54:12 |显示全部楼层
长早啊,等这个月发工资肯定要上一个了。

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资深"丸"家 SHOW IT

发表于 2013-8-27 16:23:45 |显示全部楼层
完全自主研发,肉丸爸太厉害了~{:soso_e179:}
另外寻求DIY环保虚拟墙方法~~

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lanmu  过奖了,谢谢~  发表于 2013-8-27 17:16:46
bblqs  http://bbs.bblqs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=737&page=2#pid6603  发表于 2013-8-27 16:25:50

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发表于 2013-8-27 17:48:26 |显示全部楼层
虽不用肉丸,也为肉丸的成就高兴!但愿不断创新, 越来越成功!
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