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[分享] iRobot Roomba灯塔虚拟墙新手使用全攻略(请灯塔使用不顺的朋友看过来)     [复制链接]

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发表于 2013-10-18 19:28:05 |显示全部楼层
本帖最后由 清角吹寒 于 2013-10-21 21:59 编辑

       参加国庆团购的朋友们,应该都陆续收到机器了吧。其中有不少朋友选购roomba780,790高端机型,这种机型带灯塔虚拟墙,能够对室内进行分区,可以有效提高清洁覆盖率,在关于灯塔虚拟墙的细节说明里有灯塔的功能和要点的详细阐述。


       灯塔的使用确大有窍门,可以说要用好灯塔还真不是一件简单的事情,而随机附送的说明书过于简单,许多朋友拿到机器后,急急忙地充好电,摆好灯塔便让roomba投入工作,结果失望地发现,灯塔根本没有起作用。这是咋回事呢?又该如何解决呢?受班长委托,我为大家介绍操作步骤如下:


       一、为灯塔选购足量的2号碱性电池。

      碱性电池电压高,电量充足,这是灯塔稳定工作的前提。至于使用充电电池,或者5号碱性转2号之类的做法,我建议大家不要在调试阶段尝试,等调试稳定以后再说。2号电池买回来后先放一边,不要急着装进灯塔,原因下面会解释。


       二、对roomba进行清空配对信息操作

     这一步很重要,但是说明书却没有介绍。清空配对信息的作用有点类似于电脑的重启,将残留在roomba内存里的记忆清除掉,以便与灯塔进行配对。操作方法其实非常简单,将roomba从充电基座上拿开,置于基座前方一米处,然后长按clean键10秒以上(570/580为长按SPOT+DOCK 10秒),松开后你会听到类似开机的声音,然后再轻按clean再按dock键,让roomba返回基座充电。

       还有一种更彻底的清空配对信息的做法是卸下roomba的电池:把roomba反转过来,肚皮朝上,然后依次卸下边刷螺丝和4颗底盘螺丝,把底盘盖打开,取下roomba电池组,5分钟后再装回。这时你同样会听到类似开机的声音,重新装好底盘盖后,按dock键让roomba返回充电。我经常用这种办法,虽然麻烦些,但是却可以确保清空万无一失。

       清空配对信息的做法不时要用到,因为配对成功以后,灯塔也仍然可能因为某些不明原因掉线,需要重新配对,不过这种情况不会经常发生。


         三、关闭家里的无线路由(WIFI)

        虽然目前还不太确定wifi对roomba的清扫工作有何影响,但关闭一下总归比较稳妥。而且萝卜公司也有这个建议。以后在roomba处于工作状态的时候,尽量还是不要开wifi,避免干扰。使用正常后再开启无线路由器测试是否正常,避免因为干扰走弯路。


        四、为灯塔装配电池

        这项工作等roomba返回基座5分钟后再进行。然后选择一个离roomba稍微远点的地方进行(其实是越远越好)。装好电池后,灯塔指示灯会闪烁几下然后熄灭。

        然后将灯塔摆放到门口,过道或者其他合适位置,两只灯塔应保持至少一米以上距离,以免互相干扰(PS:灯塔的摆放位置大有窍门,如果大家始终摆放不好,可以拍个图片到论坛来发帖求助。)

          如下图所示,灯塔会从图中红色点发出阻挡光束,射向正前方,用于阻止roomba越过这条线,名曰“虚拟墙”;蓝色点会发出引导光束,射向两侧约45-60度,用于引导roomba穿越“虚拟墙”。阻挡光束和引导光束不会同时开启,当引导光束亮起时,阻挡光束便会关闭;穿越完成后引导光束关闭而阻挡光束亮起,这个切换过程由roomba自动控制。需要说明的是,阻挡光束和引导光束都是红外线,肉眼无法观察到,想要看的话,只能用手机或者相机对着发射窗看。

         所以,灯塔左右两侧尽量保持开阔,发射角度尽量向宽敞的地方发射,增加引导光束捕获roomba的几率。引导光束射程范围内也不要有光滑的镜面物体,因为镜子会反射引导光束,导致roomba穿越紊乱。

         灯塔的更祥细介绍请见http://bbs.bblqs.com/thread-696-1-1.html


        五、从基座启动roomba

         请注意一定要从基座出发。按clean键,Roomba这个“瞎子”会开始随机碰撞式前进,然后5秒钟以内灯塔指示灯会陆续亮起。在某个时间,它会随机地靠近某只灯塔(距离大约50cm),这时大家会观察到roomba会突然象触电一样怔住,2秒钟后才醒过来,然后掉头而去。这个就是Roomba将本灯塔列入本次穿越堆栈里啦,有这样的动作说明灯塔穿越排序并进入堆栈成功。


        灯塔编号成功的话,25分钟后(从roomba离开基座算起),灯塔的引导光束亮起,这个光束会按照上面说的45度-60度角方向射去,如果roomba处在射程范围内的话,它会马上掉头,沿着引导光束射来的方向前进一段距离,然后在距离灯塔本体约30cm处开始穿越。如果一开始没有射中的话,引导光束会一直亮着,等待roomba“自投罗网”。这就是我们为什么要保持灯塔两侧尽量空阔的原因啦,要避免障碍物阻挡引导光束嘛。同时灯塔引导光束射向宽敞的地方,捕获roomba的几率会更高。

         从离开基座算起超过25分钟都没有能够接近的灯塔,那么本次打扫不会再进行配对,该灯塔将始终工作在虚拟墙模式下,也将导致由它所控制的区域漏扫。这种情况有时很难避免,特别是如果清扫空间过大,或者地形过于复杂时。

在第一次使用的时候,我建议大家动“脚”帮忙,用脚不时阻挡roomba的前进路线,引导它接近所有灯塔(50cm范围)。


        六、等待roomba返航

         如果你还是个新手的话,那么我建议你在roomba第一次打扫过程中全程跟踪,尽量不要中断roomba的打扫。例如手工停止roomba,然后把它搬到某个房间去,或者提前按dock让它返回基座之类的,都是不可取的。至于你以后熟悉了,想怎么弄再说吧,总之这一次我们别这么弄。


注意几点(bblqs补充):

1、灯塔配对后才可以进行穿越排序(进入灯塔堆栈),灯塔配对和穿越排序在新机第一次清扫或清空配对后第一次清扫中是同时完成。

2、灯塔的穿越排序每次独立进行,每次排序根据Roomba靠近顺序可能会不完全一致,本次的排序仅决定本次的穿越顺序。

3、灯塔的穿越排序是逐层递进,Roomba每穿越一个灯塔都会对下一区域内的灯塔进行检测并排序以决定穿越顺序,直到没有更多灯塔再顺序返回。

4、本次清扫未靠近的灯塔不会被赋予穿越排序,未被排序的灯塔Roomba不会尝试寻找并穿越,即使绿灯长亮配对成功(原因见6)。

5、已赋予穿越排序的灯塔请勿切换到虚拟墙模式,中途切换100%导致无法回充,虚拟墙模式下亦同。

6、在当前区域穿越排序结束后(本区域内25分钟结束后),此时Roomba已决定穿越顺序已开始进入寻找灯塔堆栈中某个确定过穿越排序的灯塔并开始穿越的流程,之前本区域因特殊原因(如放在桌上或随机碰撞一直未靠近)而未获得穿越排序的,但又在本区域寻找灯塔穿越过程中新检测到的灯塔(例如桌上拿到地上或之前未靠近但在本阶段靠近),则本次该灯塔不会被赋予穿越排序而仅工作在虚拟墙模式下(此处涉及灯塔摆放合理性,此原因造成的灯塔不跨区导航易被当成灯塔配对同步问题处理)


bblqs版大再补充:

灯塔配对:Roomba第一次靠近未配对的灯塔并为其分配的唯一标识(ID号),并在以后的工作中同步开关该灯塔以及发送导航指令,未配对的灯塔Roomba无法控制开关。配对是双向的,当一台Roomba给一个灯塔标识后,该灯塔就不会再接受其他Roomba的命令,除非做清空配对操作。备注:所有未配对灯塔的标识都相同(ID=11),配对后ID从1-10顺序编号,所以理论上灯塔机型最大支持的灯塔数量为10个(包括工作在灯塔模式及虚拟墙模式下),没人这么土豪买10个灯塔吧

穿越排序:Roomba每次工作中,靠近灯塔记录标识(ID号)并给予排序,这个行为是为了决定穿越顺序,因为用户可能每次清扫前移动充电基座或者灯塔位置,所以这个步骤必不可少,当Roomba每次DOCK回充电基座后会排序会被清空但是配对会一直保存直到灯塔更换电池为止。

灯塔有如下几种情况:
已配对已排序:Roomba为该灯塔分配过唯一标识,本次清扫也靠近过该灯塔,该灯塔会正常工作引导Roomba进出。
已配对未排序:Roomba为该灯塔分配过唯一标识,但是本次未靠近该灯塔,该灯塔在穿越顺序确定后(灯塔堆栈确定)只工作在虚拟墙模式下阻挡Roomba穿越,无法引导。
未配对(肯定未排序):Roomba从未靠近过该灯塔,该灯塔绿灯只是间歇性偶尔闪烁,Roomba无法控制该灯塔启动(绿灯长亮)或关闭(灭灯)。


清角吹寒按:这个贴的内容,如大家所见,其实是分成两个部分的。第一部分(我写的那部分)可以看做灯塔的入门教材,主要是告诉大家怎样操作;第二部分(班长写的那部分)则是中高级教材,告诉大家灯塔工作的原理。学习嘛,我觉得应该遵循先易后难的顺序,先让大家“知其然”,再让大家“知其所以然”。所以,各位可以收藏这个帖子,一步一步来。什么时候你开始琢磨、创新灯塔的新用法,那么恭喜你,你已经脱离菜鸟行列,成为老鸟了,呵呵。



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点评

清角吹寒  谢谢超版和e版的鼓励!  发表于 2013-10-21 09:49:56
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发表于 2013-10-18 22:32:31 |显示全部楼层
继续学习。。。。。。。。

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发表于 2013-10-18 22:33:52 |显示全部楼层
为什么2号电池买回来后先放一边,不要急着装进灯塔,这个你没说哦

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发表于 2013-10-18 22:37:59 |显示全部楼层
老鲨鱼-2011 发表于 2013-10-18 22:33
为什么2号电池买回来后先放一边,不要急着装进灯塔,这个你没说哦

因为怕过早装电池,引起不必要的误配对。比如你刚好提着roomba经过那只灯塔。总之先别装比较稳妥

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发表于 2013-10-19 12:06:21 |显示全部楼层
我顶~今天早上790打扫的时候,漏扫了客厅,不知道是怎么回事,明天在试试

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发表于 2013-10-19 13:00:23 |显示全部楼层
每次更换或者重装灯塔电池是不是都要对roomba进行清空配对信息?换一只两只都是一样的吗?

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bblqs  不需要.....  发表于 2013-10-19 13:37:36

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发表于 2013-10-19 13:16:01 |显示全部楼层
配好对,完成一次清扫后ROOMBA回到基座充电,在灯塔熄灭之后是不是可以调整灯塔位置?如果这时候要移动基座位置,或者搬动OOMBA到另一个房间做DOT清扫,是不是又需要重新做清空配对?

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清角吹寒  不需要。  发表于 2013-10-19 16:58:34

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发表于 2013-10-19 13:36:12 |显示全部楼层
老鲨鱼-2011 发表于 2013-10-19 13:16
配好对,完成一次清扫后ROOMBA回到基座充电,在灯塔熄灭之后是不是可以调整灯塔位置?如果这时候要移动基座 ...

1、配好对,完成一次清扫后ROOMBA回到基座充电,在灯塔熄灭之后是不是可以调整灯塔位置?
2、如果这时候要移动基座位置,或者搬动OOMBA到另一个房间做DOT清扫,是不是又需要重新做清空配对?

上面2种情况一样:Roomba未工作的时候可以随意换位置,不需要重新配对。配对成功的灯塔,在Roomba工作时移动后影响的是排序,单次排序在本次DOCK后即可重置,而配对问题才需要reset roomba,正常使用中需要清空配对的情况极少,不要有问题就清空配对,清空一次后就没问题了。

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发表于 2013-10-19 20:03:34 |显示全部楼层
麻烦帮我看看灯塔和基座的位置。谢谢!本来基座放在位置A,灯塔位置就是绿颜色的点那里。但今天打扫一直不对,要么房间进不去,要么进去了出不来。刚刚把灯塔位置换到B了,在茶几下面,高度够,不知道是否可以?还有,灯塔的位置对么?谢谢
房型图及布置.JPG

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发表于 2013-10-19 20:10:23 |显示全部楼层
amy_lee2004 发表于 2013-10-19 20:03
麻烦帮我看看灯塔和基座的位置。谢谢!本来基座放在位置A,灯塔位置就是绿颜色的点那里。但今天打扫一直不对 ...

3灯塔.jpg


你的灯塔摆放不是很合理,建议按图调整3个灯塔位置,根据LZ攻略清空一次灯塔配对,然后所有灯塔上好电池后选择信号最弱的档(下面按钮拨到最上面),然后再次尝试看看有无异常。

充电基座放B点还是A点不重要,重要的是周围要尽量开阔。
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