扫地机器人论坛 | 爸爸乐轻松_扫地机器人的百科全书

 找回密码
 没有帐号?
查看: 12207|回复: 18

[原创] 如何利用neato的工程模式调试并找到问题   [复制链接]

Rank: 3Rank: 3

帖子
45
电量
354
在线时间
50 小时
注册时间
2013-11-16
发表于 2014-2-11 10:25:20 |显示全部楼层
本帖最后由 xoixi 于 2014-2-11 10:25 编辑

    首先,感谢kikyang等几位版主的帮助,还有难兄难友提供相关帖子,让我可以通过使用neato提供的工程模式找出产生故障的原因。小弟不才,曾经是搞IT开发出身,可惜现在早已转行了,不过还好有些底子,正好用上了,相信论坛里也有不少能人也知晓这些方法,我就先抛砖引玉,班门弄斧了。
   
    neato在其生产的所有扫地机器人中都提供一个工程模式可供其后续维修工程师来调试,本次也是利用这点来找到问题并修复的。先附上neato调试程序的API说明地址:http://www.neatorobotics.com/programmers-manual/,英语好的朋友可以自行查看相关说明。如何将neato连接电脑,请移步帖子:http://bbs.bblqs.com/thread-2357-1-1.html
    本帖也做一个简单的说明及图片,看起来更直观明了:
    1,将neato接入usb接口;
    2,打开teraterm
    1.png

    3,选择Serial Port:COM3:Neato USB Port,点击OK
    2.png
   
    这样,就相当于已将设备连接完毕,输入HELP测试下
    3.png
    HELP命令是将所有可用函数罗列出来,可以依据自身需求调取函数。从上图可以看出来,这些函数在前段提供的链接中都有详细说明,要查看具体用法及实例,个人认为查看链接中更为方便,此处仅仅是一张可用函数的列表,并不详细。
    以上就是联机调试的前期准备工作。

    下面是个人经验,有不足之处请各位指教,共同探讨。
    由于我购买的neato机器人行动方式诡异,前面也发过帖子,不停的倒退、转弯,各位版主和难友对其判断应该是某个传感器出故障了,根据提供的函数中间有一个可以查看各个传感器的返回值,此函数名称为GetAnalogSensors,以下就此函数返回值做个基础分析。
    1,不做任何操作的前提下输入GetAnalogSensors,出现以下返回值,可从返回值中看出,所有传感器返回值都是初始参数,也就是neato并未采集任何数值。
    4.png

    2,现在需要neato采集参数了,打开调试模式,输入testmode on,如图所示,此时已打开测试模式,紧接着输入GetAnalogSensors,采集的数据正是我们需要的返回值。可以从对比中看出,数据均有变动,都是实时动态的数据。
    5.png

    3,现在万事俱备,不欠东风了,就可以对每个传感器进行测试,测试方法很简单,用手遮挡住传感器,看看是否有变化,放坠落传感器可以尝试放在桌边,看看数据是否变动,电池也也可以看看与初始数据相差多大,看看余量还有多少,等等。。通过这一系列方法,可以确定出具体是哪个传感器出现问题。
    我个人案例是磁条感应传感器出现问题,数据始终与正常值差距很大,一眼就看出来了,也不用测试了,不过通过此方法,我测出来,我的一个防坠落传感器是坏的,还好我家不是别墅啊,掉不下去,也就不管了,可neato的质量真是不堪入目啊!!!顺便说说我这个磁条感应传感器出现什么问题,我用万用表量了下每根线的通路,都是没问题的,可就是无法使用,我只好用测试笔把主板上的插头都点了一遍,神奇的一幕出现了,竟然好了,悲愤万分啊,这是怎样的QC,这是怎样的代工厂商!!!现在运行很平稳,每周打扫两次,都不需要人去操心了,偶尔卡一下,搬出来就好了,基本处于三不管的状态。

    以上是我的个人经验,有不足之处请大家指正,有空我接着就其他函数做一个用法的简单讲解,希望大家都用得到。
    最后再次感谢各位版主和难友的帮忙,让我找到方法修好了neato这货,也希望国内的代理商能够切切实实提高质量,让用户真正的放心。


4

查看全部评分

Rank: 24Rank: 24Rank: 24Rank: 24Rank: 24Rank: 24

帖子
2022
电量
5957
在线时间
1097 小时
注册时间
2013-1-10

团结就是力量! 我是麦霸 热心会员 板猪?版猪?! 第一次“设精” 大海啊全是水 我喜欢这儿 DIY达人 什么都难不住我! 精英用户 工程师 产品评测组

发表于 2014-2-11 11:16:06 |显示全部楼层
终于等到了大作,谢谢XOIXI.

Rank: 3Rank: 3

帖子
45
电量
354
在线时间
50 小时
注册时间
2013-11-16
发表于 2014-2-12 13:56:06 |显示全部楼层
kikyang 发表于 2014-2-11 11:16
终于等到了大作,谢谢XOIXI.

谢谢斑竹,嘿嘿,希望对大家能有帮助。

点评

kikyang  一定会有帮助的。  发表于 2014-2-12 14:59:46

Rank: 3Rank: 3

帖子
35
电量
190
在线时间
36 小时
注册时间
2014-2-4
发表于 2014-2-17 22:25:17 |显示全部楼层
这是怎样的QC,这是怎样的代工厂商!

Rank: 3Rank: 3

帖子
7
电量
92
在线时间
23 小时
注册时间
2013-12-17
发表于 2014-2-23 20:00:08 |显示全部楼层
lz太强了,学习了,谢谢。。。。。。

Rank: 3Rank: 3

帖子
20
电量
81
在线时间
25 小时
注册时间
2014-2-25
发表于 2014-2-27 17:26:57 |显示全部楼层
RightMagSensor,0
LeftMagSensor,0
您好 请问这两个是磁条感应器数据码?我现在的状况和您类似,也是这两个初始数据很大,

Rank: 24Rank: 24Rank: 24Rank: 24Rank: 24Rank: 24

帖子
2022
电量
5957
在线时间
1097 小时
注册时间
2013-1-10

团结就是力量! 我是麦霸 热心会员 板猪?版猪?! 第一次“设精” 大海啊全是水 我喜欢这儿 DIY达人 什么都难不住我! 精英用户 工程师 产品评测组

发表于 2014-2-27 18:12:44 |显示全部楼层
细看才发现,NEATO已经在软件里准备了边刷电流以及三轴加速度传感器,边刷指日可待啊。

Rank: 3Rank: 3

帖子
20
电量
81
在线时间
25 小时
注册时间
2014-2-25
发表于 2014-2-27 19:52:31 |显示全部楼层
兄台,我的故障和你完全一样,请教这个磁条传感器在什么位置,需要拆机解决吗

点评

bblqs  拆机教程在http://bbs.bblqs.com/thread-2304-1-1.html,如果是传感器问题肯定需要拆机。  发表于 2014-2-27 20:18:25

Rank: 1

帖子
12
电量
49
在线时间
6 小时
注册时间
2014-3-25
发表于 2014-3-25 21:59:47 |显示全部楼层
我的也出现默认值
LeftMagSensor,32768,
RightMagSensor,32768
进testmode后,值变为
LeftMagSensor,-1
RightMagSensor,-1
或者
LeftMagSensor,0,0
RightMagSensor,0

使用中大多数情况正常,有时候变后退然后前进。乱走无法正常导航。请问这是不是就是磁传感器故障造成的。重启机子后又可以正常工作,一般用上几次就会神经一次。。。

Rank: 3Rank: 3

帖子
45
电量
354
在线时间
50 小时
注册时间
2013-11-16
发表于 2014-3-26 16:31:17 |显示全部楼层
google185 发表于 2014-3-25 21:59
我的也出现默认值
LeftMagSensor,32768,
RightMagSensor,32768

从暂时提供的数据上来看,并未有任何异常情况发生
试试看在出错的情况下,调试出相关数据,并发上来,大家一起看看。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 没有帐号?

Archiver|手机版|扫地机器人论坛 | 爸爸乐轻松

GMT+8, 2017-11-18 03:23 , Processed in 0.003871 second(s), 8 queries , Gzip On, Memcache On.

Powered by Discuz! X2

© 2001-2011 Comsenz Inc.

回顶部