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[原创] 如何选购扫地机器人? [复制链接]

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2018-4-24
发表于 2018-4-26 09:43:14 |显示全部楼层
  从市场反馈来看,随机式扫地机器人给人的感觉就是在房间内乱跑乱扫,往往不能够全覆盖式打扫房间,经常出现在某个地方反复扫、漏扫的情况,没电回充也是完全靠运气。随机覆盖法不用定位、也没有环境地图,也无法对路径进行规划,所以其移动路径基本依赖于内置的算法,算法的优劣也决定了其清扫质量与效率的高低。常见的随机式扫地机器人系统内部都会预设多种清扫模式根据一定的算法随机切换清扫模式,清扫效果完全靠清扫时间来堆砌。

  路径规划式清扫

  规划式扫地机器人导航需要建立起环境地图并进行定位,定位-构图-规划-清扫四个环节一个都不能缺少。扫地机器人利用导航定位系统记住起点和清扫路径的坐标,构建环境地图,同时计算规划清扫线路,最终结合自身的算法进行清扫确保不跑偏。

  如果没有定位,构建的地图一定不准确,地图不准确规划效率就低,效率太低那还不如直接买随机式扫地机器人。所以定位技术才是规划式扫地机器人的关键,而常见的扫地机器人定位类型也分为三种:惯性导航、视觉导航和激光导航系统。

  惯性导航:惯性传感器使用陀螺仪和加速度计得到机器人的角加速度和线加速度信息,通过积分获得机器人的位置信息。但是其精度也要受陀螺仪漂移、标定误差、敏感度等问题影响,但有一个缺点:有累积误差,随着行驶时间、距离的不断增加,误差也不断增大。

  因此相对定位法不适合于长时间、长距离的精确定位。可以把这种算法想象成盲人摸象,盲人也可以按自己的感觉做出走出直线、旋转180度的动作,看起来也是弓字形行走,但如果频繁转向、频繁碰撞,会越来越无法保持正确的行走方向。

  得益于研发成本低,惯性导航是目前市面上扫地机器人最为广泛使用的一种定位方法。

  视觉导航:从技术层面来说这项技术叫做vSLAM,其原理是在扫地机器人身上装了一个摄像头,摄像头通过vSLAM算法拾取和记录沙发中的大量特征点(尤其是物体的边角),并在运动过程中不断追踪这些特征点,同时不断检测新的特征点,由此建立一个环境地图。

  但最大特点是该技术受光照条件影响大,高动态环境精度下降,对场景复杂度要求高。往往为了定位自己当前的位置,必须要结合其他测距传感器,诸如陀螺仪、惯性导航设备等。由于是依靠摄像头来完成定位,所以在光线过强或者无光的室内使用,会直接使扫地机器人迷惑,找不着东南西北,这是目前还没有好的解决方案。

  虽然听起来挺高大上的,但基于该技术的定位方法,实际使用中一般都会有清扫不干净地面碎屑的缺陷,不过介于成本过高,该定位技术的扫地机器人售价都非常高均在6000元左右,对于普通家庭来说是所消费不起的。

  使用该技术的扫地机器人具代表性的就是地贝扫地机器人,小地贝扫地机器人机身遍布了包含LDS激光测距等12种传感器,能够精准探测室内空间,准确定位。得益于每种传感器的作用,在沿墙清扫能力、越障能力和悬崖探测地贝扫地机器人都有着非常好的表现。


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发表于 4 天前 |显示全部楼层
感谢分享~~~楼主分享的非常值得一读
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