科沃斯叮叮（CEN631），驱动轮异常，如何拆卸？

yzkzero

我的科沃斯叮叮（CEN631）是2015年双十一买的，距今已经超过两年半，从几个月前开始经常性的出现“驱动轮异常”的报警，据观察多数是撞击到障碍物后发生的。出现错误后再按开关按钮，还是可以继续正常工作的，平时行进中看不出有任何异常。

于是决定拆开看看，加点润滑油之类的（其他的我也不会弄）。但是驱动轮拆下后，却无法打开。

光栅盖子连着马达，扣不下来。而旁边的光栅传感器只能拔出里面的传感器，套着它的外壳有一部分卡在盖子里面，取不下来。这样的话，整个驱动轮就无法打开了。。。

搞了半天搞不定，又怕会掰断，不敢太用力。所以特来求助，谢谢！


见下图：

                 

yzkzero

问题解决了。

驱动轮异常的原因并不是驱动轮本身出问题，而是前面的碰撞传感器外壳有时候会卡主，导致在撞击到墙壁之后无法感知到而继续强行驱动轮子，结果肯定是轮子打滑，所以才会报驱动轮异常的错误。

我把前面的外壳擦拭了一下，然后涂抹了一点润滑脂，现在已经用了好几天了，都没再出现之前的问题了。

科沃斯的质量总体来说还是可以的。用两年多了没出什么大问题。拆开后看到里面的做工也还不错。

yzkzero

我是楼主，之前的方法没有彻底解决问题。

最近几个月持续报驱动轮异常，基本上自动执行不到十分钟就歇菜，故障率达到80%以上。经过仔细观察研究，发现所谓的驱动轮异常是由于驱动轮在某些情况下会卡到轮子周边的塑料件，特别是在转弯的时候，机身会侧倾，非常容易卡到轮子。

这个应该是卡沃斯的一个设计问题，我在轮子上稍微改装了一下，上面固定了一个几厘米厚的冒沫塑料垫，让轮子无论如何都碰擦不到周围的塑料件，现在机器运行一周多，每天都正常执行完毕自动回去充电，非常稳定。

这个机器人用了超过三年半了，零件的质量还是非常不错的，年头上把电池换了，现在用起来和新的一样。不知道轮子碰擦问题在后续的机型上有没有改进。这个设计问题还是比较低级的，工程师完全没考虑用久了之后部件松动需要增加容错性。

yzkzero

距离上次改装已经连续运行了四周，自动清扫完成率100%，看来这次改装非常成功。


=======2020-01-18更新：

改装后已经五个多月了，每天都定时自动清扫，成功率（无故障率）100%。比新买的时候状态还要好，可以肯定这是一个设计问题。

hxt12345

请问楼主能分享一下改装后的图片吗？一样的问题但是不懂要怎么改装，拜托拜托～～