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[心得] iRobot Roomba 4.5cm临界高度防跌落侦测失效问题的解决方案   [复制链接]

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发表于 2012-12-25 23:52:29 |显示全部楼层
适用案例:
http://bbs.bblqs.com/thread-378-1-1.html
http://bbs.bblqs.com/thread-52-1-1.html

iRobot Roomba系列产品的防跌落探测器适用范围约在4.5cm-6cm左右,之前碰到几例因地形原因造成Roomba防跌落侦测系统无法正常识别的案例(包括德国评测中Roomba频繁跌落卡死,详见评测视频,Roomba 564约在2分20秒左右开始多次跌落卡死无法动弹),这两天我针对这一问题进行了分析,找到一个切实可行的解决办法,详见下文。

测试场景:
我家里厨房和卫生间之间有一道较矮的台阶,测量高度约4.7CM(厨房高于卫生间),地面均为浅色瓷砖。

系统分析:
iRobot Roomba的防跌落侦测系统为红外线对管探测,通过地面反射的回波判定下方高度是否超过设定值,若红外对管接收到的反射信号高于预定的信号强度值,则判定此处可以通行;若信号回波低于预定值,则判定此处为悬崖地形无法通行。

解决思路:
Roomba搭载的红外障碍感应系统无法对黑色物体正确减速(深色吸收红外线能力强,浅色吸收能力弱),推测防掉落侦测系统存在同样问题,即在黑色地面的回波强度会明显低于浅色地面,这一回波强度直接影响防跌落侦测系统的高度判定。

解决方案:
本着就地取材原则,随手拿一截家用黑色垃圾塑料袋宽度约8cm,单层沿着卫生间台阶下沿贴地用透明胶固定好,选塑料袋的原因是不怕水,其他黑色或深色材料应该都可以。

测试结果:
1、4.5cm台阶地面未铺设黑色塑料袋时,头三次启动Roomba 552直接跌进卫生间,防跌落探测未正确生效,Roomba轮子卡死无法动弹并报警。
2、铺设并固定好黑色塑料袋,然后再次启动Roomba 552,台阶正确规避,防跌落探测生效,测试完美通过,花费成本约1毛钱。


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发表于 2012-12-25 23:54:25 |显示全部楼层
xqqx同志,可以按照我的方法测试下
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发表于 2012-12-25 23:56:29 |显示全部楼层
我大天朝人才济济,轻松搞定roomba的bug。
学习了!

点评

bblqs  wk,你真能潜水....  发表于 2012-12-26 00:04:40

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发表于 2012-12-26 10:16:34 |显示全部楼层
谢谢楼主分享使用经验。

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发表于 2012-12-26 12:37:59 |显示全部楼层
xqqx 发表于 2012-12-26 12:32
我晕了…老大早点不发啊…我已经买了灯塔把那里隔离了………成本好几百大洋。哭…

你用我这个方法测试下看看,不一定你也能生效。

如果不是因为你的机器存在跌落问题,我可能根本不会去思考解决办法的。
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发表于 2012-12-26 13:47:41 |显示全部楼层
老大真是高手!

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发表于 2013-1-24 12:14:26 |显示全部楼层
真是厉害啊,这也能想到
同时也想起,机器工作时,墙,撞上去很轻,黑色的椅子脚像看见一样,撞的重

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发表于 2013-4-11 21:30:51 来自手机 |显示全部楼层
我的会卡死在阳台推拉门那里。门框是白色的,离木地板低不太多。难道要搞成黑色。

点评

bblqs  http://bbs.bblqs.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=737&pid=6603&fromuid=2  发表于 2013-4-11 21:31:52

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发表于 2015-6-13 15:01:32 来自手机 |显示全部楼层
我的过门石本身就是黑色,怎么破?
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