麻烦版主，又来求助了~~570首次试用遇到的问题！！

~Forever~

       早上8点40开始打扫，我是把灯塔放在老大画的两条红线位置的，下面上图（两条红线边的小椭圆代表灯塔，椭圆1灯塔面对卧室门，椭圆2灯塔面对书房门）。

       roomba首先清扫餐厅和客厅，来来回回扫了好多遍，我看40分钟过去了，还是扫这一块，每次到了灯塔1的位置（A区门口就回头了），我看了下说明书，发现自己把两个灯塔的模式调成的都是虚拟墙（virtual wall），我想可能这样roomba穿越不过去，于是就将两个灯塔模式调成了灯塔（lighthouse）。调好后，roomba很快就进入A区，首先进的是卧室，卧室大概扫了20多分钟，出来在A区来回清扫，后来又回到了刚刚清扫干净的卧室，重复扫了。我看它在卧室扫了好久，于是等它从卧室出来后，把卧室门关了起来，这样它重新回头的时候撞到了门，才没有再进去。
       接着扫的是书房，扫完进的主卧，在主卧扫了半个多小时也没有出来，每次到了门口都回头，很多次。这时我看了下时间，都快11点了，于是我当它再次扫到门口的时候，把灯塔拿了起来，它才出来，从A区穿过回客厅，回客厅后继续扫，没有回电源基站。到了差不多11点10分的时候，我按了遥控器...的键，让它自己回基站了。


       现在我的问题是：1 为什么roomba会重复清扫卧室？
                                   2 为什么它能自己进入主卧室，而不会自己出来呢？
                                   3 当灯塔模式调成lighthouse的时候，roomba是否应该能够自己区分扫地区域，并能够有条理无遗漏的清扫，扫完自己回到基座？（这样人就可以出门，不用盯着它了）。是不是因为是第一次工作，对环境不熟悉的原因？
                                   4 roomba回到餐厅的时候，为什么没有自己回基站，而是继续打扫餐厅和客厅？那时它已经持续工作2个多小时了，clean键闪橙色灯了。
           
       麻烦版主了！！

bblqs

你如果是在中途更改了灯塔设置那么这次清扫肯定灯塔工作异常，因为灯塔不但不能在工作时切换工作状态，也绝对禁止在Roomba启动后移动位置。

~Forever~

老大回复的真快{:soso_e179:}，原来是这样啊。都怪我先没有看清调好灯塔就让它工作了。
请问老大，那么下次我灯塔调好lighthouse模式，也不改变位置，是不是它把餐厅客厅扫干净后会自己进入A区，扫其他地方，再自己出来，我人可以出门离开不用管它了吧？
   

bblqs

另外灯塔只能减少重复清扫的次数，无法绝对避免重复清扫。

LZ你可以这样思考：
Roomba实际上就是个瞎子，它只能靠随机算法运行，它并不清楚哪些地方扫过哪些地方没扫过，灯塔导航技术是强力辅助，能够让它知道哪些地方扫过哪些地方没扫过，清扫了客厅再去次卧和书房区清扫，但是在这个区域内，Roomba无法知道次卧扫过1次或者书房扫过1次，它靠清扫时间和算法来来判定这个区域是否完成了清扫，完成了就去主卧清扫。

灯塔分区越少重复清扫越多，重复清扫最严重的当然是无灯塔导航机型，相当于就是整个房间1个分区，不使用灯塔那么会大量存在重复清扫并出现区域遗漏。灯塔分区越多重复清扫越少，当分区能够精确到10平方米内的话，那基本上就肯定不存在遗漏了，不过现阶段Roomba达不到这个水平。

~Forever~

明白了~~谢谢老大！！明天再让它扫一遍~~

bblqs

~Forever~ 发表于 2013-1-20 13:44
老大回复的真快，原来是这样啊。都怪我先没有看清调好灯塔就让它工作了。
请问老大，那么下次 ...

如果正常，你房间Roomba的灯塔导航运行流程是这样的（红+红灯塔方案）

基座放客厅，餐厅客厅构成区域1
1号灯塔次卧门口，次卧、走道和书房构成区域2
2号灯塔放主卧门口，主卧构成区域3

1、Roomba从客厅基座启动开始清扫客厅，灯塔1灯塔2阻挡开启（引导取消），Roomba被限制在客厅和餐厅的区域1清扫。
2、30分钟（举例）后，机器觉得客厅和餐厅的区域1清扫完毕，通知灯塔1灯塔2开启引导光束（阻挡取消），Roomba继续运行。
3、Roomba运行到灯塔1附近，被引导进入区域2开始清扫，灯塔1灯塔2阻挡开启（引导取消），Roomba被限制在次卧、走道、书房的区域2内清扫，不会进入区域1或者进入区域3。
4、35分钟（举例）后，机器觉得区域2清扫完毕，通知灯塔1灯塔2开启引导光束（阻挡取消）。
5、Roomba碰到灯塔2的引导光束并被引导进入区域3，灯塔1灯塔2阻挡开启（引导取消），Roomba被限制在主卧清扫，不会再回到区域2和区域1。
6、30分钟后（举例），机器觉得区域3清扫完毕，通知灯塔1灯塔2开启引导光束（阻挡取消），Roomba回到区域2。
7、Roomba再通过灯塔1的引导光束回到区域1，在区域1找到充电基座回充，本次清扫完成。

灯塔就是一扇被控制的无形的门，工作流程可能比我说的步骤更复杂，而且各分区内肯定也存在重复清扫这个不能避免，灯塔能够避免的是灯塔区域之间的重复清扫，建议LZ多观察确认工作正常。

~Forever~

嗯，如果roomba能够按照老大说的步骤工作就好了，我明天再观察。

另外，我家有个阁楼，40多平米，分为2间房，请问如果roomba下午充好电了，可不可以搬到楼上让它清扫，不用灯塔。扫好再回电源基站。请问下这样对电池有损伤吗？如果有损伤就不让它扫楼上了，每天扫扫楼下就行了。

bblqs

任何充电电池（包括镍氢、镍镉、锂电）受损只有两种情况，那就是电池过充和过放。充电由主板控制充满自停，在主板正常的情况下肯定不存在过充，过放则是长期不给电池充电造成。

你正常充满电后再拿到阁楼清扫，清扫完毕后再回充充电是正常使用，不会对电池存在损伤，但是由于多使用了一次只会在电池整体循环上扣上1次，这个肯定是无法避免的，但是机器买来是扫地用的，电池正常是600-800次循环寿命，该用就用不要太在意。

~Forever~

bblqs 发表于 2013-1-20 14:24
任何充电电池（包括镍氢、镍镉、锂电）受损只有两种情况，那就是电池过充和过放。充电由主板控制充满自停， ...

嗯，谢谢，阁楼平时都没人去，除了去阳光房晾晒衣服的时候路过一下，我就不每天清扫啦，过几天扫一次电池循环也扣不了几次。

~Forever~

~Forever~ 发表于 2013-1-20 14:29
嗯，谢谢，阁楼平时都没人去，除了去阳光房晾晒衣服的时候路过一下，我就不每天清扫啦，过几天扫一次电池 ...

嗯嗯~~我会注意的，坚决不能有水呀~~