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[分享] 关于iRobot Roomba灯塔虚拟墙的一些细节说明     [复制链接]

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资深"丸"家 我是麦霸 热心会员 板猪?版猪?! 第一次“设精” 大海啊全是水 我喜欢这儿 DIY达人 什么都难不住我! 精英用户

发表于 2013-2-13 01:31:27 |显示全部楼层

灯塔虚拟墙引导光束(蓝色)和阻挡光束(红色)发射示意图

灯塔户型图.jpg

上图对应户型图上的灯塔虚拟墙本站户型图标识方法


灯塔在通道或门框位置的摆放方法
1、灯塔放在分区点(通道口或者门框)中央位置
2、灯塔有字的一面朝向上图数字3,让红色阻挡光束封闭通道或门框
3、灯塔两侧的引导光束1和2分别指向两个不同区域且不要有障碍物阻挡

灯塔穿越线路.jpg

灯塔穿越路线示意图(俯视)
注意:1、Roomba自身直径有34CM,沙发脚等阻挡可能会造成穿越中断并稍候再尝试。
           2、穿入侧和穿出侧是相对概念,有穿入必有穿出路线正好相反。
           3、适当减小防撞光环范围可以增加穿越成功率,但不要过分减小防撞光环,否则会撞击灯塔或者无法找到穿越点造成穿越失败。
说明:如果灯塔的防撞光环信号不均匀,最典型的情况是某个方向信号过强(多见于灯塔背后为浅色背景),Roomba在穿越起点位置的第一个转身动作可能会遭遇多重防撞信号,遇到这种情况穿越中的Roomba会主动中断本次穿越动作并再次尝试,如果一直不正常Roomba会反复穿越最终放弃本灯塔,有这种情况的用户请参照”灯塔瓶盖大法“解决。

放置灯塔注意点:
如上图,灯塔两侧的引导光束(蓝色和橙色表示)路线上不要有障碍物,否则会阻挡引导光束发射,引起灯塔导航不正常
解释:Roomba在跨区时需要靠近蓝色导航信号才能被引导穿越,阻挡会造成Roomba无法找到穿越点,而一直尝试寻找导航信号穿越最终导致电量耗尽。

穿越不正常典型案例1:防撞条遮挡信号接收区
穿越不正常典型案例2:穿越路径上存在障碍物





使用灯塔导航模式的用户,请确保灯塔虚拟墙的功能开关处于上档的Lighthouse档,处于Virtual Wall档的灯塔仅工作在虚拟墙模式下,无法引导Roomba灯塔机型实现跨区导航功能,参考阅读:灯塔虚拟墙与普通虚拟墙的详解

0、关于灯塔电池
灯塔使用合格的电池是以下所有内容的基础,请用户准备好正规合格的一次性碱性电池或可多次循环使用的镍氢充电电池(推荐充电电池),灯塔使用2号电池(C型)供电,由于耗电量较大推荐大家使用Eneloop系列5号镍氢充电电池配合5号转2号转接筒使用(注意转接筒正确用法),配套的充电器推荐三洋NC-MQR03RN(MR57),劣质电池将造成灯塔工作不正常。典型症状:在任意情况下,只要出现一次Roomba撞击灯塔即可判定电池电量不足,即使绿色电源灯还未出现规律性闪烁。

1、同步通信参数
灯塔虚拟墙与Roomba采用2.4G频段无线通信方式,步进5MHz从2405-2480MHz共16频道,Roomba在每次启动阶段会自动选择噪声最小的通信频道,2.4G模块调制模式O-QPSK+DSSS,信号发射功率<10mW,信号有效距离<15米,每10秒通信一次。

2、有效控制范围
配对成功的灯塔虚拟墙只要Roomba启动后处于距离15米内会被控制,未处于配对列表内的灯塔则不会被Roomba控制灯塔导航引导仅绿灯长亮工作在虚拟墙模式下,处于配对列表内准备穿越的灯塔每10秒闪烁几次。
*支持灯塔的机型包括:iRobot Roomba 570/580/780/790/880等,标配灯塔虚拟墙数量分别是2/3/2/3/2。

3、灯塔配对流程
第一次Roomba启动前是电池是隔离条阻挡的,灯塔上好电池并切换到Lighthouse模式,拉开Roomba底部的黄色隔离条后充满电后第一次运行将开始进行灯塔配对。
A)、Roomba开始按照正常清扫流程开始清扫房间,同时进入灯塔同步配对流程。
B)、Roomba第一次靠近某只灯塔的阻挡范围(以灯塔顶部为圆心约50cm的一个圆形范围),如果灯塔电池工作正常,该灯塔同步成功并被主板记录进入灯塔同步配对库中(灯塔会出现绿色指示灯快速闪烁表示配对动作,之后每10秒闪烁几次为Roomba与灯塔正常通信状态)
C)、在室内反复运行,包括穿越该灯塔继续寻找其余灯塔,并配对同时进库记录。
D)、清扫过程中以及清扫结束前如果没有找到更多灯塔,Roomba到充电基座进行回充,灯塔配对完毕。未进入灯塔配对列表的灯塔(如新增一只灯塔),在下一次清扫过程中会再次配前 (参考B),未成功配对前(如本次清扫未进入50cm范围内)会遗漏该区域。

4、灯塔配对成功的判断
灯塔一旦与Roomba配对成功,开启和关闭将完全由Roomba控制,通过以下操作可直观查看灯塔是否正确配对。
1、Roomba在充电基座按CLEAN键启动,所有配对成功的导航灯塔(切换在lighthouse模式下)应立刻长亮。
2、按DOCK键让Roomba返回充电基座,所有配对成功的导航灯塔(切换在lighthouse模式下)在数分钟后自动熄灭。
如果第1步操作的时候,在导航灯塔(切换在lighthouse模式下)未保持长亮而仅以较低频率闪烁则表示未成功配对或者通信异常,如果灯塔规律性闪烁则表示电池电量耗尽。

5、灯塔同步BUG
典型症状1:Roomba在非充电基座的其他灯塔区域内耗尽电量停机,无法正确回充(已排除灯塔无电前提)。
典型症状2:Roomba遗漏了某些切换在Lighthouse档的灯塔,这些被遗漏的灯塔更像在Virtualwall模式下工作。
某些情况下,Roomba会无法识别灯塔出现同步BUG(例如在Roomba工作时切换灯塔和虚拟墙模式),这是由于某只灯塔从Roomba的灯塔同步库内意外消失造成的(典型原因是灯塔电池无电电压低),现象是Roomba可以控制某只灯塔的启动和关闭,但是无法控制灯塔在虚拟墙模式以及灯塔引导模式之间切换(即阻挡光束不会关闭,引导光束也不会开启),出现同步BUG的灯塔将永远工作在虚拟墙模式下,解决方案是清空Roomba的灯塔配对列表信息并重新配对。

6、清除灯塔配对
5/6系请长按STOP+DOCK不放10秒进行重置,7系请长按CLEAN不放10秒进行重置(也可以重新插拔一次Roomba主机电池重置),同时需要重新安装一次所有灯塔的电池,清除灯塔配对信息后请按照第3节重新进行配对操作。
如果Roomba出现灯塔区域遗漏以及回充失败停在其他灯塔区域内,建议同时排除灯塔无电和同步BUG,直接重新插拔Roomba电池与灯塔电池并重新配对,毕竟完整测试灯塔穿越一次的时间太久。

7、灯塔清扫时间
最大35分钟,典型25分钟,小面积可能会低于20分钟,最小为8分钟,所以建议每只灯塔导航清扫区域(含基座区域)应尽量控制在50-60平米以内。

8、其他注意事项
A)、为了提高灯塔配对效率,第一次启动Roomba最好能够人工辅助让它扫描到所有灯塔,包括人为阻挡、暂停后放到灯塔附近、让Roomba面前放好所有灯塔(需要引导光束彼此无干扰)等各种方式。
B)、不要在Roomba运行过程中切换灯塔虚拟墙的工作模式或更换电池,这非常可能会引发灯塔同步BUG,如果因为灯塔没电出现同步BUG请插拔Roomba电池清空配对信息并重新配对同步。
C)、以往正常但是后来发现有灯塔遗漏的情况,首先应检查灯塔电池是否有电,灯塔电池质量不好电压不稳很可能无法触发灯塔电压低的LED闪烁提示,灯塔电池首选高电压的Eneloop 2000mah低自放(配合5号转2号电池筒),一般能工作60-120小时不等(视灯塔数量和清扫时长,约1-2个月)。
D)、新增一只灯塔或者以前工作在虚拟墙模式下的灯塔切换到灯塔模式,最好进行一次重新配对操作,否则在与Roomba成功配对前会出现灯塔区域遗漏。
E)、不要在Roomba工作的时候移动灯塔位置或者自身位置(跨区),如果该灯塔之前已经清扫过,那么Roomba几乎可以肯定无法正常回充会死在在其他灯塔区域内(DOCK阶段Roomba不会自动停机会一直工作到彻底没电,所以用“死”字)。
F)、按照灯塔机型典型工作时间公式:(灯塔数量+1)*30计算,强烈不建议为2小时续航的570增加到3灯塔配置(冗余量太低),死在外面的几率很大,同理3小时续航的780/790也不推荐大于4灯塔的配置。
G)、目前没有条件测试两台Roomba都支持灯塔的情况下(15米内,如邻居家也有灯塔机型)是否会出现互相干扰,但是从灯塔配对原理来看同时工作不会出现互相干扰的情况(未靠近不配对,未配对不会接受指令)。
H)、灯塔虚拟墙使用5号转2号电池筒,有可能出现电池接触不良造成灯塔不亮灯,或Roomba推着灯塔前进的情况,请大家注意排查,最好的排查方法是直接使用2号电池,如果灯塔工作正常则属于电池筒接触不良。
I)、灯塔虚拟墙在工作中指示灯有可能不是一直处于长亮状态,无线路由器、无绳电话甚至蓝牙耳机或者无线键盘鼠标都有可能干扰灯塔的2.4G无线通信,灯塔在与Roomba连接丢失后状态灯会暂时熄灭,但是Roomba会尝试进行连接灯塔会重新亮起,所以这个类似灯塔打嗝的情况是正常的。如果灯塔偶尔正常偶尔不正常,请关闭大功率无线路由器等设备后再尝试。
J)、灯塔虚拟墙的信号强度选择应遵循够用原则,即一档可以阻挡的入口不要使用二档或者三档,除了耗电量增加外,过强的阻挡光束会在灯塔对面墙壁出现反射区域,影响或干扰Roomba的正常清扫,建议阻挡宽度1.3米内选择1档(最弱),2.7米内选择2档(中央),2.8米及以上选择3档(最强)。

灯塔正常工作视频:DOCK回充阶段穿越灯塔的全程视频
本视频为清角吹寒提供,可以观察到Roomba沿着引导光束前进、穿越阻挡光束、达到另一侧引导光束后判定穿越成功的全程动作。

无法查看视频点击http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ5NDY2NjEy.html

灯塔正常工作视频:灯塔中央发射的红外阻挡光束
本视频为清角吹寒提供,透过摄像头可以观测到灯塔顶部发射窗中央的阻挡光束(前图中以红线标记)的发射情况。

无法查看视频点击http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ5NDg5NzAw.html

灯塔正常工作视频:灯塔两侧发射的红外引导光束
本视频为清角吹寒提供,透过摄像头可以观测到灯塔顶部发射窗两侧的引导光束(前图中以蓝线标记)的发射情况,引导光束平时不发射仅在需要穿越的时候发射,当Roomba穿越成功后即通知灯塔关闭引导光束。

无法查看视频点击http://v.youku.com/v_show/id_XNTQ5NDg4OTAw.html

灯塔无电提示:灯塔规律闪烁代表电池电量不足请更换或充电(视频为Roomba非工作时候)
本视频为清角吹寒提供,灯塔在电量不足的时候会出现规律性闪烁(Roomba未工作情况下灯塔是4秒闪烁1次,Roomba工作情况下则灯塔固定每秒闪烁一次),提示用户电池电量不足需要更换,出现电量不足提示的灯塔如果继续使用,可能会出现穿越失败、配对丢失或撞击灯塔等各种问题。

无法查看视频点击http://v.youku.com/v_show/id_XNjI2MzAxOTgw.html

关于灯塔堆栈算法的讨论:
http://bbs.bblqs.com/thread-1072-1-1.html






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NO.1 智能程度(算法)
NO.2 清洁能力(结构)
NO.3 续航时间(电池)
NO.4 性能稳定(质量)

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发表于 2013-2-13 02:43:56 |显示全部楼层
本帖最后由 edisonfok 于 2013-2-12 18:11 编辑

581标配3灯塔,建议全用吗?

点评

bblqs  新机电池最大续航在2小时20分以上的情况下,户型不复杂或者面积在150平米以内,可以使用3灯塔,还需要观察死在路上的情况是否频繁。  发表于 2013-2-13 09:58:28

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发表于 2013-2-14 17:46:53 |显示全部楼层
很受用!希望斑竹有新的就更新

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发表于 2013-2-15 22:02:53 |显示全部楼层
理论上邻居也不会出现干扰,因为2.4G(即Wi-Fi)有16频道。一家的Roomba会占用一个频道,信号到达邻居时噪声会很大。另一家的Roomba理论上也不会选择这频道,同步运作没问题。 iRobot设计时设定15米估计是参考独立屋的距离,老实说Roomba那种低功率发射晶片。能不能穿过混凝土墙也成问题。

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发表于 2013-2-25 23:32:48 |显示全部楼层
看来我有必要重新配对一下灯塔。是不是重新配对灯塔一定需要拔出电池?这样做对机器有伤害吗?

点评

bblqs  拔插电池对roomba没任何影响,类似取手机电池。  发表于 2013-2-26 08:52:40

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发表于 2013-3-8 04:27:48 |显示全部楼层
很粗略地問了iRobot客服,回答如下:
Your neighbor's lighthouse will not interfere with your lighthouse. The high power router would also not affect the lighthouse however please ensure that it is about 8 feet away from the router.
只提到高功率路由器或邻居的灯塔不会互相影响,但灯塔最好不要放在路由器附近八呎的地方。

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发表于 2013-3-27 21:05:10 |显示全部楼层
学习了。。

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发表于 2013-4-18 09:39:48 |显示全部楼层
多灯塔为什么要考虑时间问题?
每个灯塔控制一个房间,那不能在不够电的时候自动充电然后继续打扫至完毕吗

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bblqs  电不够回充,如果灯塔数量太多,Roomba有可能死在半路上的。  发表于 2013-4-18 09:54:00

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发表于 2013-4-18 10:50:17 |显示全部楼层
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如果基座放在红色位置,那应该可以吧?
4个房间每个十几到二十平而已。

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bblqs  多实测几次就知道了  发表于 2013-4-18 11:43:47

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发表于 2013-10-3 10:35:07 |显示全部楼层
学习了 才发现灯塔不工作了 今天上论坛搜了这个帖子,学习重置了之后就OK 了~
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