neato xv14改装18650电池已可行但充电还有问题

billhuang

辰星阳电池彻底不行了，充几分钟就满了，扫一会就停那不动了。机器去年12月900论坛里收的2手机（B4一下，据观察电路有维修痕迹），看了论坛里关于电池的说法基本不再打算花200去买什么镍氢电池了。本着死马当活马医的态度，于是在论坛里大量翻阅关于改装锂电池的方法，先前根据此贴（http://bbs.bblqs.com/thread-7678-1-3.html）的思路，于是拆了2个只能使用半小时的笔记本电池，得到了14个18650电池，TB上买了4块电池保护板，花了1天时间选了8个比较一致的电池进行改装和使用2S平衡充对电池进行恢复性充电。

接下来的3天让人痛不欲生，按照lubol的思路，由于我的主板是新的VER64的版本，所以无法直接找到对应值的电阻进行替换，根据前辈们的分析，顺利的找到了分压采样电阻，然后按照前辈们的方法，又是测量又是计算，然后找来了对应的电阻替换上，接上18650电池，测量电压正常（我实际测镍氢电池满电时截止电压是1.33V的样子），心想采样电压对了开机应该可以显示满电工作了吧。然后狗血的事发生了，开机显示电池电量空请充电！！！选择新电池后情况一样。然后前辈提到把电源改成20V（1，NEATO的电源适配器电压值24V改为20.5V，原R23（87C）实测78K拆下，装68K电阻，此时实测锂电充电电流700MA），我实在不知道这个R23是什么地方了，我甚至把24V电源都给拆了（这破电源的塑料壳实在太结实了，吃奶的劲都使上了才一点点撬开，心想用料这么猛的电源做工一定也不错吧，结果看起来跟手工焊的差不多，也许是为了遮丑所以才封得这么好吧-_-!!）.实在不找到这个R23是什么个意思，电源接了6个二极管来降到20V，心想1A应该够了吧。然后开机进行充电测试，测试结果是，电流始终在162MA左右，没有真正进入到充电模式，而且呼吸灯显示充电状态20秒后，提示电池0002错误。我换回24V测试结果相同。然后我一直找原因，看看是否是那里搞错了，这样反反复复折腾了2天，还是显示电量低无法使用。
白天抽空在公司搞，晚上折腾到2，3点才睡，身心疲惫啊！决定最后一“勃”！翻墙放狗搜！终于找到一点点思路。老外也有折腾改锂电池的，而且有人直接卖XV系列用的兼容锂电池包了（TB上也有卖的了），但一看价格简直吓尿了，还有人拆开来看了内部电路，看起来确实有点技术含量，不是我们普通DIYER随便几下能搞出来的。有工程师说我们那样改锂电池是不行的，无论电压一不一样都不行，XV不支持，一听这话，似乎已经给我判了死刑了，这几天不是我的错，都是XV软件惹的祸！继续看老外的贴，发现老外也有不信那个邪的，继续在挖掘在研究，有人说VR100系列的是可以支持锂电池的，然后有人提到工程模式下可以设置电池类型

本着最后一勃的想法，开机连上USB，进串口设置电池模式：
setconfig BatteryType 3
BatteryType = 3 (LIION_4CELL)


getVersion
Component,Major,Minor,Build
ModelID,-1,XV14,
ConfigID,2,,
Software,3,4,24079
BatteryType,3,LIION_4CELL,

然后重新开机，由于我改了采样电阻，一亮屏机器就掉电了，然后我又恢复回原始的电阻值，终于能开机了，然而仍然显示无电量，根据老外的说法新电池需要完成一次完整的充电过程才能正常显示，于是放回充电座，奇迹终于发生了，电源输出的电流终于上去了，达到了惊人的2A！由于电流太大，直接将我串联的二极管上的锡融化掉了，于是只有将电源改回原来的24V，插上继续冲！由于先前我已经将18650电池组充满电了，所以充电过程持续一会后显示已经充满，至此机器终于可以识别我的锂电池，并且没有报错了！
屋子不大，扫地机大概连续工作了半个小时（卡床脚多折腾了一会儿）。先前辰星阳电池只能连续扫十多分钟，整屋扫完需要中途充一次电。对于第一次18650电池的表现非常满意，回到坐充以后，充了一会后又显示已充满，大概几分钟。于是我用电表测试发现电池电压只有3.9V多。椐此分析，我的电池充一次电大概可以扫两次地。由于担心24V 2A的充电电流还是太高了，我担心不安全，目前暂时可以用外置平衡充进行充电，一周充一次就可以了。
至此，至少目前我的XV14又可以工作了，虽然充电还有点麻烦（拆电池盖），但至少证明XV14的机器使用VER34的软件版本，是可以支持锂电池的。
另外，希望前辈们能否再根据现在的新版电路解释下（1，NEATO的电源适配器电压值24V改为20.5V，原R23（87C）实测78K拆下，装68K电阻，此时实测锂电充电电流700MA）。谢谢！

billhuang

自己顶一顶，沙发

fydragon

这个必须要点个赞。
我的11没有锂电池选项。测试中始终是报0002错误。
加上迫于外界压力，只能半途夭折了
羡慕一下{:soso_e179:}

fydragon

不过，我觉得还有两个工作可以做。
1：进行锂电池的单体测试。尽量让所有电池的电量平衡。
2：不使用保护板，使用平衡板进行充电。

billhuang

谢谢斑竹!
我看老外也是用的21来测试的,你看你的升级到34版本的后,会有电池选项吗?
第一次扫完又充只有3.9V以后我就没有接充电桩了, 昨天又扫了一次地,显示有3/4的电量,但我没有拆开电池盒测还有多少电压了.目测充一次点对我这种一房一厅的小户型来说至少可以扫3次了.
另外根据老外的帖子,貌似说可以对锂电池进行充电. 我目前用的2串7.4V保护板,而且我接了2S充电线头出来,可以用平衡充进行充电,只是比较麻烦要拆电池盒.另外如果需要更换电芯也比较方便.这次就花了30包邮费买了4块7.4V的保护板外,基本算是废物利用了,2串2并,即使这电池还有1500MA的电量,这样也有3000MA的容量了,我目测让他工作1小时左右应该还是没问题的.算是对我那3天痛苦煎熬的补偿了吧.
FYI.
In addition, Neato XV21 was connected the Li-ion battery (4S), and after "setconfig BatteryType 3" the charge algorithm was changed. Now XV21 charges the battery at the current 1.85 A to voltage 16,8V. It then sets the charge level 100%. And it stops the charging waiting the level drops to 86%. Thereafter, the charge is resumed. As it is now seen, the li-ion batteries can be used with this charging algorithm. Need to add cheep PCM to each side and balance the the batteries before installation.
Actions described here are not the manufacturer's official recommendation. In so doing, you can damage your unit.

fydragon

1：xv11不支持升级到3.4的。
2：废电池没有你想的这么好。

billhuang

这次运气比较好吧, 拆了2个笔记本电池, 绿色的 是2400MA的, 灰色的是2200MA的,用平衡充恢复电压以后,放了几天都还在4.15V左右.目前还剩多少电量没精力去测了, 我买了容量测试板的,但是接太麻烦了,等啥时候有精力了我再测下我那堆电芯如何,哈哈

lubol

贺喜楼主，已经完成VER64版本的第一步锂电改造，还差原充电桩的直充。xv-14,xv-21电源改法：R20（3742）实测37K为上拉电阻，R21实测4.1K为下拉电阻，U2（CYT431A）贴片IC=TL431，改R20上拉电阻为33K-36K，以串接充电电流为700MA作依据，原理可上网查。用26650锂电4串比18650的2并4串选材容易很多。楼主提问题后再答。

billhuang

太感谢lubol这么详尽的指导了!!!实在太好了,手头正好有33~36K的电阻,晚上回去我就可以开工了,实在是太感谢了另外手头现成的18650电池很多,等这个不行了我再换成你说的这种

billhuang

手头还有4个SONY SF US18650GR电池,2个2个并联着, 放了几天了,还有4.13V, 早上来用18650电池 电池容量测试仪进行1A放电测试, 放了4个多小时, 最后显示4336, 大概是目前的容量的意思吧, 看起来我是捡到便宜的宝贝了